●22二维系统轨线相构造方法 x2210x,=40 ●解析 例2.5右图是一个简化的卫星 橈张雏鏰纺統睒傢 禍誌科为负喷射。目的是 通过调节推进器点火时间来保持 线的角度为雯卫星的数 学模型为 00+c 系统的轨线图如右 其中,4是推进器产生的力矩, 是卫星的角度。 -U,O>0 U.6<09 2.2 二维系统轨线相图构造方法 ⚫ 解析法 U 1 P 1 例2.5 右图是一个简化的卫星 P 模型的控制系统，系统由两个推 进器控制，正、负喷射。目的是 通过调节推进器点火时间来保持 卫星天线的角度为零。卫星的数 学模型为 其中， 是推进器产生的力矩， θ是卫星的角度。  = u u , 0 ( ) , 0   −  =    U u t U 考虑推进器正力矩时，这时系统 的动态方程为 解得 系统的轨线图如右 2 1   = + 2U c  = U x 1 x 2 x 2 2 -2 10 x 1=40 u=U -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 x 1 x 2 x 2 2+2 10 x 1=40 u=-U -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5