哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 3.2青蛙跳跃的运动特性 20 3.3机器人运动姿态的获取 21 3.3.1加速度和姿态角的获取 21 3.3.2角速度的获取 22 3.4跳跃运动参数的获取… 23 3.4.1起跳初速度的获取. 23 3.4.2质心运动轨迹的获取 24 3.5四肢末端位置的求解 25 3.5.1前肢末端位置的求解 26 3.5.2后肢末端位置的求解 26 3.6本章小结 27 第4章机器人跳跃稳定性理论研究 28 4.1引言. 28 4.2跳跃机器人稳定性概述 28 4.2.1跳跃稳定性的定义 28 4.2.2稳定性的影响因素 。。。。 29 4.3起跳阶段的稳定性 29 4.3.1起跳模型的建立 30 4.3.2模型起跳的前提 32 4.3.3地面摩擦对起跳稳定的影响 32 44腾空阶段的稳定性 34 4.4.1机器人前足和后足着地的条件 34 4.4.2腾空阶段的模型假设… 35 4.4.3肢体运动对姿态的影响.… 35 4.5着陆阶段的稳定性 37 4.5.1着陆的弹簧阻尼模型 37 4.5.2落地后是否弹起的判别 38 4.5.3基于几何方法的着陆稳定判据 38 4.5.4基于能量方法的着陆稳定判据 41 4.6稳定性条件的综合… 43 4.7本章小结 43 第5章稳定跳跃控制系统和实验 44 5.1引言… .44 -IV-哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - IV - 3.2 青蛙跳跃的运动特性................................................................................. 20 3.3 机器人运动姿态的获取 ............................................................................. 21 3.3.1 加速度和姿态角的获取 ...................................................................... 21 3.3.2 角速度的获取...................................................................................... 22 3.4 跳跃运动参数的获取................................................................................. 23 3.4.1 起跳初速度的获取 .............................................................................. 23 3.4.2 质心运动轨迹的获取 .......................................................................... 24 3.5 四肢末端位置的求解................................................................................. 25 3.5.1 前肢末端位置的求解 .......................................................................... 26 3.5.2 后肢末端位置的求解 .......................................................................... 26 3.6 本章小结 .................................................................................................... 27 第 4 章 机器人跳跃稳定性理论研究 .................................................................. 28 4.1 引言............................................................................................................ 28 4.2 跳跃机器人稳定性概述 ............................................................................. 28 4.2.1 跳跃稳定性的定义 .............................................................................. 28 4.2.2 稳定性的影响因素 .............................................................................. 29 4.3 起跳阶段的稳定性..................................................................................... 29 4.3.1 起跳模型的建立.................................................................................. 30 4.3.2 模型起跳的前提.................................................................................. 32 4.3.3 地面摩擦对起跳稳定的影响............................................................... 32 4.4 腾空阶段的稳定性..................................................................................... 34 4.4.1 机器人前足和后足着地的条件........................................................... 34 4.4.2 腾空阶段的模型假设 .......................................................................... 35 4.4.3 肢体运动对姿态的影响 ...................................................................... 35 4.5 着陆阶段的稳定性..................................................................................... 37 4.5.1 着陆的弹簧阻尼模型 .......................................................................... 37 4.5.2 落地后是否弹起的判别 ...................................................................... 38 4.5.3 基于几何方法的着陆稳定判据........................................................... 38 4.5.4 基于能量方法的着陆稳定判据........................................................... 41 4.6 稳定性条件的综合..................................................................................... 43 4.7 本章小结 .................................................................................................... 43 第 5 章 稳定跳跃控制系统和实验 ...................................................................... 44 5.1 引言............................................................................................................ 44