哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 目 录 摘要… Abstract 第1章绪论 1.1课题研究的目的和意义 .1 1.2仿生跳跃机器人研究现状 2 1.2.1国外仿生跳跃机器人研究现状 。 2 1.2.2国内仿生跳跃机器人研究现状 5 1.3机器人稳定性研究综述 .7 1.3.1机器人稳定性研究方法 .7 1.3.2机器人稳定性研究现状 。。。。 9 1.4主要研究内容 10 第2章仿青蛙跳跃机器人样机改进 11 2.1引言… 11 2.2仿青蛙跳跃机器人简介 11 2.3跳跃机构的改进 …… 12 2.3.1多连杆腿准双稳态机构 12 2.3.2牵引钢丝冗余长度消除 12 2.3.3双足起跳同步性的改进 13 2.4传动与驱动性能改进 14 2.4.1传动机构与关节密度 14 2.4.2仿生柔性与减震机构 14 2.4.3驱动电机工作能力匹配 15 2.5多传感器平台的构建.… 15 2.5.1齿轮转角传感器.… 16 2.5.2机器人姿态传感器 16 2.5.3足部压力传感器. 18 2.6本章小结 19 第3章机器人跳跃运动参数的获取 20 3.1引言.… 20 --哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 - III - 目 录 摘 要......................................................................................................................I Abstract .................................................................................................................. II 第 1 章 绪论 ........................................................................................................... 1 1.1 课题研究的目的和意义 ............................................................................... 1 1.2 仿生跳跃机器人研究现状 ........................................................................... 2 1.2.1 国外仿生跳跃机器人研究现状............................................................. 2 1.2.2 国内仿生跳跃机器人研究现状............................................................. 5 1.3 机器人稳定性研究综述 ............................................................................... 7 1.3.1 机器人稳定性研究方法 ........................................................................ 7 1.3.2 机器人稳定性研究现状 ........................................................................ 9 1.4 主要研究内容 ............................................................................................ 10 第 2 章 仿青蛙跳跃机器人样机改进 .................................................................. 11 2.1 引言............................................................................................................ 11 2.2 仿青蛙跳跃机器人简介 ............................................................................. 11 2.3 跳跃机构的改进......................................................................................... 12 2.3.1 多连杆腿准双稳态机构 ...................................................................... 12 2.3.2 牵引钢丝冗余长度消除 ...................................................................... 12 2.3.3 双足起跳同步性的改进 ...................................................................... 13 2.4 传动与驱动性能改进................................................................................. 14 2.4.1 传动机构与关节密度 .......................................................................... 14 2.4.2 仿生柔性与减震机构 .......................................................................... 14 2.4.3 驱动电机工作能力匹配 ...................................................................... 15 2.5 多传感器平台的构建................................................................................. 15 2.5.1 齿轮转角传感器.................................................................................. 16 2.5.2 机器人姿态传感器 .............................................................................. 16 2.5.3 足部压力传感器.................................................................................. 18 2.6 本章小结 .................................................................................................... 19 第 3 章 机器人跳跃运动参数的获取 .................................................................. 20 3.1 引言............................................................................................................ 20