上游文通大￥ SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY 例3.4.1 倒立摆系统的状态空间描述为 x1 0 0 -1 0 X2 3 0 0 0 X3 0 ￥y=000] 4 0 0 11 0x4 -1 求系统响应的程序如下： a=[0,1,0,0;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0]b=[0,1;0;-1]c=[1,0,0,0]d=0 sys=ss(a,b,c,d);xO=[0;0;1;0];[y,t,x]=initial(sys,xO) 执行后得系统的零状态响应数据。再执行plot(t,x,t,y)命 令，可得如图的各状态的零输入响应例3.4.1 倒立摆系统的状态空间描述为 u x x x x x x x x ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − + ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − = ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ 1 0 1 0 0 0 11 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 4 3 2 1 4 3 2 1 & & & & [ ] ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = 4 3 2 1 1 0 0 0 x x x x y 求系统响应的程序如下： a=[0,1,0,0;0,0,-1,0;0,0,0,1;0,0,11,0];b=[0;1;0;-1];c=[1,0,0,0];d=0; sys=ss(a,b,c,d); x0=[0;0;1;0];[y,t,x]=initial(sys,x0) 执行后得系统的零状态响应数据。再执行plot(t,x,t,y)命 令，可得如图的各状态的零输入响应