CN105523100A 说明书 2/3页 36上，小腿折叠机构Ⅲ39一端安装在转向关节Ⅲ38上，另一端与连接大腿Ⅲ36连接，摄影云 台37安装在转向关节Ⅲ38上，伸长液压杆Ⅱ40一端安装在转向关节Ⅲ38上，另一端安装在 支撑腿Ⅲ32上，搜救机械手41安装在支撑腿Ⅲ32上，触地足部Ⅲ31安装在支撑腿Ⅲ32上。 [0005]一种可变形仿生搜救机器人的工作原理为：二号步足3结构与三号步足4结构相 同，安装在机器人底板10周侧的一号步足2、二号步足3、三号步足4、四号步足5四对步足可 协调工作仿生蜘蛛行进动作，使其在崎岖复杂路面自由行进；其中二号步足3和四号步足5 两对步足分别安装功能轮组，使其在液压杆控制下变形成为轮式形态，使机器人可以在平 坦路面以轮式前进，提高行进效率；一号步足2上安装有摄影云台37和搜救机械手41，可以 实现机器人搜救过程中的实时监控及障碍搬运及抓取工作：同时，机器人安装有搜救支撑 杆7，可在狭小危险环境进行墙面支撑工作，保障搜救顺利进行：机器人可根据情况需要在 腹部6安装其他搜救设备，提高搜救效率。 [0006]本发明具有以下有益效果： 1、机器人用于消防领域，可在火灾、地震等人类无法进入的复杂环境进行搜救工作，功 能显著： 2、机器人进行蜘蛛形态仿生，驱动灵活，实用性强： 3、步足可进行蜘蛛形态和轮式形态相互变形，适应多种路面环境，保持高效行进： 4、安装多种传感器及摄影设备，实现智能控制，科技含量高： 5、机械创新性强，推广价值高。 附图说明 [0007]图1是本发明的整体结构示意图； 图2为本发明的三号步足结构示意图： 图3为本发明的四号步足结构示意图： 图4为本发明的一号步足结构示意图。 [0008]图中各标号为：1：头部、2：一号步足、3：二号步足、4：三号步足、5：四号步足、6：腹 部、7：支撑杆、8：传感器、9：躯干外壳、10：底板、11：触地足部I、12:支撑腿I、13:伸长液压杆 I、14:转向关节I、15:小腿折叠机构I、16:躯干连接件I、17:整体转向器I、18:大腿折叠机构 I、19:连接大腿I、20:整体转向器Ⅱ、21：躯干连接件Ⅱ、22：大腿折叠机构Ⅱ、23：连接大腿 Ⅱ、24：小腿折叠机构Ⅱ、25：功能轮组、26：转向关节Ⅱ、27：连接小腿、28：减震机构、29：支 撑腿Ⅱ、30：触地足部Ⅱ、31：触地足部Ⅲ、32：支撑腿Ⅲ、33：整体转向器Ⅲ、34：躯干连接件 Ⅲ、35：大腿折叠机构Ⅲ、36：连接大腿Ⅲ、37：摄像云台、38：转向关节Ⅲ、39：小腿折叠机构 Ⅲ、40：伸长液压杆Ⅱ、41：搜救机械手。 具体实施方式 [0009]下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述 范围。 [0010] 实施例1：如图1-4所示，一种可变形仿生搜救机器人，包括头部1、一号步足2、二号 步足3、三号步足4、四号步足5、腹部6、支撑杆7、传感器8、躯干外壳9、底板10：头部1安装在 底板10前端，一号步足2、二号步足3、三号步足4、四号步足5四对步足分别对称安装在底板 4