CN105523100A 说明书 3/3页 10周侧，腹部6安装在底板10上，躯干外壳9安装在底板10上，支撑杆7、搜救传感器8分别安 装在躯干外壳9上，三号步足4包括触地足部I11、支撑腿I12、伸长液压杆I13、转向关节I14、 小腿折叠机构I15、躯干连接件I16、整体转向器I17、大腿折叠机构I18、连接大腿I19:躯干 连接件I16安装在底板10上，整体转向器I17安装在躯干连接件I16上，大腿折叠机构I18一 端安装在整体转向器I7上，另一端与连接大腿I19一端连接，转向关节I14安装在连接大腿I 19另一端上，小腿折叠机构I15一端安装在转向关节I14上，小腿折叠机构I15另一端与连接 大腿I19连接，伸长液压杆I13一端与转向关节I14连接，另一端安装在支撑腿I12上，触地足 部I11安装在支撑腿I12上，四号步足5包括整体转向器Ⅱ20、躯干连接件Ⅱ21、大腿折叠机 构Ⅱ22、连接大腿Ⅱ23、小腿折叠机构Ⅱ24、功能轮组25、转向关节Ⅱ26、连接小腿27、减震 机构28、支撑腿Ⅱ29、触地足部Ⅱ30：躯干连接件Ⅱ21安装在机器人底板10上，整体转向器 Ⅱ20安装在躯干连接件Ⅱ21上，大腿折叠机构Ⅱ22一端安装在整体转向器Ⅱ20上，另一端 与连接大腿Ⅱ23连接，转向关节Ⅱ26安装在连接大腿Ⅱ23上，小腿折叠机构Ⅱ24一端安装 在转向关节Ⅱ26上，另一端与连接大腿Ⅱ23连接，功能轮组25安装在转向关节Ⅱ26上，连接 小腿27一端安装在转向关节Ⅱ26上，另一端安装在支撑腿Ⅱ29上，减震机构28安装在连接 小腿27上，触地足部Ⅱ30安装在支撑腿Ⅱ29上，一号步足2包括触地足部Ⅲ31、支撑腿Ⅲ32、 整体转向器33、躯干连接件Ⅲ34、大腿折叠机构Ⅲ35、连接大腿Ⅲ36、摄像云台37、转向关 节Ⅲ38、小腿折叠机构Ⅲ39、伸长液压杆Ⅱ40、搜救机械手41：躯干连接件Ⅲ34安装在机器 人底板10上，整体转向器Ⅲ33安装在躯干连接件Ⅲ34上，大腿折叠机构Ⅲ35一端安装在整 体转向器Ⅲ33上，另一端与连接大腿Ⅲ36连接，转向关节Ⅲ38安装在连接大腿Ⅲ36上，小腿 折叠机构Ⅲ39一端安装在转向关节Ⅲ38上，另一端与连接大腿Ⅲ36连接，摄影云台37安装 在转向关节Ⅲ38上，伸长液压杆Ⅱ40一端安装在转向关节38上，另一端安装在支撑腿Ⅲ 32上，搜救机械手41安装在支撑腿Ⅲ32上，触地足部Ⅲ31安装在支撑腿Ⅲ32上。 5