CN104842345A 说明书 3/3页 图4为PAM仿生肘关节结构示意图； 图5为气动肌肉实物图； 图6SMA驱动器实物图（参照MIGA公司）： 图7IPMC驱动器实物图。 具体实施方式 [0014]图1为多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂结构示意图，仿人手臂由云台、PAM仿 生肘关节、SMA仿生腕关节以及IPMC仿生手组成。其中PAM仿生肘关节的固定平台25，通 过轴26与云台上部3相连，并通过电机1和电机4，配合齿轮传动27，从而使机械臂整体实 现俯仰及偏转运动：仿生肘关节运动平台9与腕关节手腕支架24之间通过螺栓固连在一 起：SMA仿生腕关节运动平台21通过螺纹与IPMC仿生手手掌内侧板10固连在一起。 [0015]PAM仿生肘关节共需7个虎克铰6，其中3个虎克铰6呈正三角形安放在固定平台 25上，另外3个虎克铰6与其对应安放在运动平台9上，剩余一个虎克铰6则安放在运动 平台9的中心处，所有虎克铰6均通过连接轴5与平台相连；支撑杆7上端与运动平台9中 心点出的虎克铰6相连，下端与固定平台25通过螺纹固连。3根气动肌肉8分别通过虎克 铰6与固定平台25及运动平台9相连。分别对3根气动肌肉8充气即可使运动平台9实 现屈/伸、外展/内收以及旋内/旋外运动。 [0016]SMA仿生腕关节运动平台21通过万向联轴节22与手腕支架24相连，4个SMA驱 动器23分别通过鱼线与运动平台21四周的定位过孔相连，并用手腕支架24上固定的滑轮 对鱼线进行张紧。分别对SMA驱动器23提供电压，使相对的两个驱动器之间进行拮抗运动， 从而带动运动平台21旋转。 [0017刀IPMC仿生手由拇指11、食指13、中指14、环指15、掌指连接结构12、手掌外侧板 20、手掌内侧板10、手掌隔板19以及滑轮等组成。拇指11由近指节18及远指节16组成， 其余三根手指由近指节18、中指节17及远指节16组成，各指节间通过销轴进行连接。IPMC 驱动器放置于各手指远指节16的内部凹槽内，SMA驱动器23通过螺栓安放在手腕支架内 部，并通过鱼线与各根手指近指节18及中指节17上的定位过孔相连，利用手掌内部安放的 滑轮对鱼线进行张紧。通过对IPMC及SMA驱动器施加电压，使驱动器产生形变，从而带动 手指转动。 [0018]本发明较同规格电机驱动机械臂拥有更高的功率密度比、柔顺性及安全性，此外 由于其结构简单，更易于安装维护。 5