k 例:设一系统的开环传递函数为:)x0+105s+ 要求校正后,稳态速度误差系数K=5秒,y40。 解: (1)根据稳态误差要求确定开环增益K。绘制未校正 系统的伯德图,并求出其相位裕量和增益裕量。 确定K值。因为 sk Ky=lim sGo(s)=lim K s→>0 s→>0S(S+1)(05s+1) 所以 K=K=5 作出原系统的伯德图,见图6-13。求得原系统的相位裕 量:=-20,系统不稳定4 例： 设一系统的开环传递函数为： 要求校正后，稳态速度误差系数KV=5秒-1 ，γ400 。 解： (1) 根据稳态误差要求确定开环增益K。绘制未校正 系统的伯德图，并求出其相位裕量和增益裕量。 确定K值。因为 所以 Kv=K=5 作出原系统的伯德图，见图6-13。求得原系统的相位裕 量: = - 200，系统不稳定。 s(s 1)(0.5s 1) k G (s) 0 + + = K s(s 1)(0.5s 1) s k K lim s G (s) lim s 0 0 s 0 v = + + = = → → 0 