CN104950884A 说明书 2/6页 预先通过以下模糊推理机计算所得的： 输入：相对距离较远、适中、较近与相对角度偏小、正好、偏大，根据领航一跟随移动 节点相对位置实际情况设定：相对距离在05米为较近，5~6米适中，大于6米较远：相对 角度在0~40度偏小，40~50度正好，5090度偏大； 模糊规则如下： 若相对距离适中且相对角度正好，则决策为匀速，前行： 若相对距离适中且相对角度偏小，则决策为匀速，左转： 若相对距离适中且相对角度偏大，则决策为匀速，右转： 若相对距离较近且相对角度正好，则决策为减速，前行； 若相对距离较近且相对角度偏小，则决策为减速，左转： 若相对距离较近且相对角度偏大，则决策为减速，右转： 若相对距离较远且相对角度正好，则决策为加速，前行： 若相对距离较远且相对角度偏小，则决策为加速，左转； 若相对距离较远且相对角度偏大，则决策为加速，右转： 对输入进行离散化： 相对距离0-1米归为0.5米，1-2米归为1.5米，2-3米归为2.5米，3-4米归为3.5米， 4-5米归为4.5米，5-6米归为5.5米，6-7米归为6.5米，7-8米归为7.5米，大于8米归为 8米； 相对角度0-10度归为5度，10-20度归为15度，20-30度归为25度，30-40度归为35 度，40-50度归为45度，50-60度归为55度，60-70度归为65度，70-80度归为75度，80-90 度归为85度： 本发明的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法进一步为：所述跟随仿生节点系 统包括水质传感器、电荷放大模块、模数转换模块、单片机模块、水声通信模块、GS模块、 定位模块、姿态检测模块、电机驱动模块、直流电机、舵机和微型水泵，所述水质传感器采集 水质参数信息，所述电荷放大模块与水质传感器、模数转换模块相连，所述模数转换模块对 多个电荷放大模块处理的多路信号同步采样，所述单片机对模数采样的信号进行处理，所 述水声通信模块将单片机输出信号向水里广播或接收指令，所述GRS模块将单片机输出 信号向岸上发送出去或接收指令，所述电机驱动模块驱动直流电机和微型水泵，述直流 电机、微型水泵和舵机协同运作分别控制仿生移动节点前进、转向以及沉浮，所述定位模块 采集节点位置信息。 [0009]本发明的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法进一步为：所述水质参数采 集、水声通信系统、动力系统、定位模块和姿态检测模块共用一个微处理器，所述微处理器 为ARM⑧Cortex M3内核32位高性能的STM32F103芯片。 [0010]本发明的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法进一步为：所述领航仿生节 点、跟随仿生节点采用仿金枪鱼的外观设计。 [0011]本发明的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法还可为：所述领航仿生节点 和跟随仿生节点间采用水声通信。 [0012]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果： 1.移动节点模仿金枪鱼的外观设计，具有移动速度快，环境适应性强等特点。 5