CN104950884A 说明书 1/6页 一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法 [0001] 【技术领域】 本发明涉及一种水质监测方法，具体涉及一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制 方法，属于水质监测技术领域。 [0002]【背景技术】 目前，我国的水质监测方法有实验室监测、自动监测和移动监测。实验室监测是通过设 置某些断面定时定点瞬时取样，然后将样品带回实验室进行仪器分析，分析精度虽高但储 存的水样会因为悬浮物的凝聚沉降以及生物的代谢过程、死亡分解过程等的影响而发生改 变，且数据实时性较差。自动监测是设定在流域内的现场水质自动监测站，建设一个自动监 测站需要建造专门的厂房，同时在线水质分析仪器价格也十分昂贵。移动监测多为人工驾 驶的水质监测船，不仅成本高而且存在二次污染。 [0003] 随着物联网技术的兴起，水下监测结合无线传感网越来越受到人们的重视。体积 较小，探测范围广、精度高的移动水质监测节点具有较大的社会价值和经济效益。如何让这 些节点能够组成网络，协同地采集水质参数显得尤为重要。 [0004]因此，为解决上述技术问题，确有必要提供一种创新的面向大范围水质监测的仿 生鱼协同控制方法，以克服现有技术中的所述缺陷。 [0005]【发明内容】 为解决上述技术问题，本发明的目的在于一种体积较小，探测范围广、精度高，可在线 监测不同水域的水质参数的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法。 [0006]为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种面向大范围水质监测的仿生鱼 协同控制方法，其包括领航仿生节点、跟随仿生节点和岸上基站：其包括如下步骤： S1:岸上基站发送运行轨迹控制指令给领航仿生节点： S2:跟随仿生节点搜索领航仿生节点位置，计算得出相对距离与角度： S3:根据模糊控制方法，追踪领航仿生节点，采集并发送水质参数： S4:领航仿生节点接收跟随仿生节点发来的信息，解析、打包后发送到岸上基站： S5:重复步骤S1~S5。 [0007]本发明的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法进一步为：所述模糊控制方 法包括如下步骤： S31:获取相对距离，相对角度，在其论域上建立两个个隶属度函数，在输出论域上建立 航速与航向六个隶属度函数： S32:对输入进行离散化，划分为N,M个离散值； S33:输入离散值后，根据实际经验建立的3×3模糊推理规则表计算其模糊输出，得到 MXN对决策值，所述模糊控制策略包括航速信息和航向信息； S34:根据模糊控制查询表分别控制直流电机与舵机，模糊编队控制多个仿生移动节点 协同前进。 [0008]本发明的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法进一步为：所述模糊编队控 制策略还包括转向信息和转速信息，所述转向信息和转速信息所依据的模糊控制查询表是 4