CN104950884A 权利要求书 2/2页 4.如权利要求1所述的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：所 述跟随仿生节点系统包括水质传感器、电荷放大模块、模数转换模块、单片机模块、水声通 信模块、GPS模块、定位模块、姿态检测模块、电机驱动模块、直流电机、舵机和微型水泵， 所述水质传感器采集水质参数信息，所述电荷放大模块与水质传感器、模数转换模块相连， 所述模数转换模块对多个电荷放大模块处理的多路信号同步采样，所述单片机对模数采样 的信号进行处理，所述水声通信模块将单片机输出信号向水里广播或接收指令，所述GRS 模块将单片机输出信号向岸上发送出去或接收指令，所述电机驱动模块驱动直流电机和微 型水泵，所述直流电机、微型水泵和舵机协同运作分别控制仿生移动节点前进、转向以及沉 浮，所述定位模块采集节点位置信息。 5.如权利要求4所述的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：所 述水质参数采集、水声通信系统、动力系统、定位模块和姿态检测模块共用一个微处理器， 所述微处理器为ARM@Cortex T M3内核32位高性能的STM32F103芯片。 6.如权利要求1所述的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：所 述领航仿生节点、跟随仿生节点采用仿金枪鱼的外观设计。 7.如权利要求1所述的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：所 述领航仿生节点和跟随仿生节点间采用水声通信。 3