CN104950884A 权利要求书 1/2页 1.一种面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：包括领航仿生节 点、跟随仿生节点和岸上基站：其包括如下步骤： S1:岸上基站发送运行轨迹控制指令给领航仿生节点； S2:跟随仿生节点搜索领航仿生节点位置，计算得出相对距离与角度： S3:根据模糊控制方法，追踪领航仿生节点，采集并发送水质参数： $4:领航仿生节点接收跟随仿生节点发来的信息，解析、打包后发送到岸上基站： S5:重复步骤S1S5。 2.如权利要求1所述的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：所 述模糊控制方法包括如下步骤： S31:获取相对距离，相对角度，在其论域上建立两个个隶属度函数，在输出论域上建立 航速与航向六个隶属度函数： S32:对输入进行离散化，划分为N,M个离散值： S33:输入离散值后，根据实际经验建立的3×3模糊推理规则表计算其模糊输出，得到 M×N对决策值，所述模糊控制策略包括航速信息和航向信息： S34:根据模糊控制查询表分别控制直流电机与舵机，模糊编队控制多个仿生移动节点 协同前进。 3.如权利要求2所述的面向大范围水质监测的仿生鱼协同控制方法，其特征在于：所 述模糊编队控制策略还包括转向信息和转速信息，所述转向信息和转速信息所依据的模糊 控制查询表是预先通过以下模糊推理机计算所得的： 输入：相对距离较远、适中、较近与相对角度偏小、正好、偏大，根据领航一跟随移动 节点相对位置实际情况设定；相对距离在05米为较近，56米适中，大于6米较远：相对 角度在0~40度偏小，40~50度正好，5090度偏大； 模糊规则如下： 若相对距离适中且相对角度正好，则决策为匀速，前行： 若相对距离适中且相对角度偏小，则决策为匀速，左转： 若相对距离适中且相对角度偏大，则决策为匀速，右转： 若相对距离较近且相对角度正好，则决策为减速，前行： 若相对距离较近且相对角度偏小，则决策为减速，左转： 若相对距离较近且相对角度偏大，则决策为减速，右转： 若相对距离较远且相对角度正好，则决策为加速，前行； 若相对距离较远且相对角度偏小，则决策为加速，左转； 若相对距离较远且相对角度偏大，则决策为加速，右转； 对输入进行离散化： 相对距离0-1米归为0.5米，1-2米归为1.5米，2-3米归为2.5米，3-4米归为3.5米， 4-5米归为4.5米，5-6米归为5.5米，6-7米归为6.5米，7-8米归为7.5米，大于8米归为 8米； 相对角度0-10度归为5度，10-20度归为15度，20-30度归为25度，30-40度归为35 度，40-50度归为45度，50-60度归为55度，60-70度归为65度，70-80度归为75度，80-90 度归为85度。 2