CN104590519A 说 明书 3/4页 [0024] 一根第三连接杆4与所述第一连接杆2靠近变形连接杆7的一端通过接头9连接， 另一根第三连接杆4与所述第二连接杆3靠近变形连接杆7的一端通过接头9连接： [0025]所述第四连接杆5的一端与第五连接杆6的一端通过接头9连接，所述第四连接 杆5的另一端与第三连接杆4远离第一连接杆2的一端通过接头9连接，所述第五连接杆 6的另一端与另一根第三连接杆4远离第二连接杆3的一端通过接头9连接； [0026]所述中心支撑杆1分别与第一连接杆2与第二连接杆3之间的连接点以及第四连 接杆5与第五连接杆6之间的连接点连接，组成仿生推进装置骨架； [0027]其中，所述滑动杆8上具有凸起，所述中心支撑杆1的前端，即靠近所述滑动杆8 的一端设有凹槽，所述凸起卡入所述中心支撑杆1的凹槽内，在凹槽中作无阻力地滑动。在 本发明一实施例中，所述凸起为腰形，这样就可以保证所述滑动杆8在以中心支撑杆1的凹 槽为轨道运动时不会发生转动。 [0028] 所述包膜包裹在所述仿生推进装置骨架上，形成所述仿生推进装置，所述包膜如 图1中斜线区域所示。 [00291 其中，所述包膜为弹性薄膜，比如聚酰胺、牛津布、乳胶等材料制成的薄膜。 [0030] 所述中心支撑杆1为所述仿生推进装置的支撑体，在本发明一实施例中，所述第 一连接杆2和第二连接杆3与接头9连接后，铰接在所述中心支撑杆1上，两根第三连接杆 4与接头9连接后分别与第一连接杆2和第二连接杆3铰接，第四连接杆5和第五连接杆6 的一端通过接头9连接后，也铰接在所述中心支撑杆1上，另一端与两根第三连接杆4分别 连接，这样所述仿生推进装置的主要变形部分就连接完成了，由于所述仿生推进装置是对 称四连杆机构，因此可以保证上下两部分变形区域对称。 [0031]将滑动杆8的凸起放到中心支撑杆1的凹槽内后，所述凹槽作为滑动杆8凸起移 动的轨道，另外，通过变形连接杆7将滑动杆8与第一连接杆2和第二连接杆3相连接，这 样所述滑动杆8就可以作为拉动整体变形装置的拉杆。这样，滑动杆8在凹槽内位移的同 时就能够带动仿生推进装置发生形状变化，从而能够适应不同的环境和不同的任务要求。 [0032]综上，根据本发明的技术方案，所述仿生推进装置通过滑动杆8的位移变化，来拉 动连杆机构，使连杆机构发生形状变化，从而导致仿生推进装置的整体形状发生改变。 [0033]图1、图2a到图2d为形状可控的水下仿生推进装置的4种不同形态。其中，图1 为滑动杆8处于中心支撑杆1最右端时的情况，此时仿生推进装置呈扇形，随着滑动杆8的 向左移动，依次可以出现如图2a所示的梯形，图2b所示的类梭鱼尾型，图2c所示的类三角 形鱼尾以及图2d所示的类旗鱼鱼尾形的形状，当然形变的中间过程也可以根据实际应用 的需要调整成不同的形状，由于所述滑动杆8为连续滑动，所以对于所述水下仿生推进装 置而言，其形状可根据所处环境的改变而改变，并不相对固定。比如，根据研究表明，当需要 加速时，梭鱼鱼尾形的效果最好，此时可将所述水下仿生推进装置的形状改变为类梭鱼鱼 尾型：当需要转弯时，扇形推进机构又具有最大的机动性，此时可以根据需要将所述水下仿 生推进装置的形状改变为扇形，以取得最佳的机动性：而当需要巡航时，所述水下仿生推进 装置的形状呈旗鱼鱼尾型为最佳。 [0034]其中，上述各连接杆之间的连接可采用多种连接方式，比如较接等，可以如上所述 通过多个接头9进行连接，当然也可以采用其他连接方式，本发明对其不作赘述，应当明了 的是，所有的可能的、合理的连接杆之间的连接方式均落入本发明的保护范围内。 5