CN104590519A 说 明书 2/4页 所述第二连接杆靠近变形连接杆的一端连接：所述第四连接杆的一端与第五连接杆的一端 连接，所述第四连接杆的另一端与第三连接杆远离第一连接杆的一端连接，所述第五连接 杆的另一端与另一根第三连接杆远离第二连接杆的一端连接；所述中心支撑杆分别与第一 连接杆与第二连接杆之间的连接点以及第四连接杆与第五连接杆之间的连接点连接，组成 仿生推进装置骨架：所述滑动杆上具有凸起，所述中心支撑杆上设有凹槽，所述凸起卡入所 述中心支撑杆的凹槽内：所述包膜包裹在所述仿生推进装置骨架上，形成所述仿生推进装 置。 [0007] 可选地，所述装置还包括多个接头，用于连接各连接杆。 [0008] 可选地，所述凸起为腰形。 [0009] 可选地，所述包膜为弹性薄膜， [0010] 可选地，所述连接杆为实心杆、片或空心棒。 [0011] 可选地，所述连接杆呈直线形或弧形 [0012] 可选地，所述装置为对称四连杆机构。 [0013] 本发明的有益效果为：当机器人在相同水域环境下进行诸如巡航、直线加速、转弯 等动作变化时，可以根据所需的动作来控制滑动杆滑动，以实现仿生推进装置形状的变化， 从而使机器人快速达到并保持最佳运动状态，而且能快速实现动作变化：当机器人在不同 水域环境进行相同运动时，可以根据环境的不同控制机器人仿生推进装置的形状以达到最 佳运动状态，从而有效地增强了机器人的机动性和推进性能。另外，机器人的仿生推进装置 形状变化和运动可以同时进行，无需将机器人拿出运动环境后人为的对仿生推进装置进行 更换，从而大大地提高了机器人的环境适应能力。 附图说明 [0014] 图1为本发明形状可控的水下仿生推进装置的结构示意图： [0015] 图2a为根据本发明一实施例的一种仿生推进装置变化形态； [0016] 图2b为根据本发明一实施例的另一种仿生推进装置变化形态： [0017] 图2C为根据本发明一实施例的另一种仿生推进装置变化形态； [0018] 图2d为根据本发明一实施例的另一种仿生推进装置变化形态： 具体实施方式 [0019] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照 附图，对本发明进一步详细说明。 [0020] 图1为本发明形状可控的水下仿生推进装置的结构示意图，如图1所示，所述形状 可控的水下仿生推进装置包括中心支撑杆1、第一连接杆2、第二连接杆3、两根第三连接杆 4、第四连接杆5、第五连接杆6、两根变形连接杆7、滑动杆8、多个接头9、包膜，其中： [0021] 所述滑动杆8的两端分别与两根变形连接杆7连接，以保证滑动杆8能够无阻力 地滑动： [0022] 两根变形连接杆7的另一端分别通过接头9与第一连接杆2和第二连接杆3的一 端连接； [0023] 所述第一连接杆2的另一端与第二连接杆3的另一端通过接头9连接：