§3-1工业机器人速度雅可比与速度分析 工业机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵( Jacobianmatrix)是一个多元函 数的偏导矩阵。 假设有六个函数,每个函数有六个变量,即 y1=1(x1,x2,x3,x4,x5,x8) y2=f2(x1,x2,x3,x4,x5,x6) (3-1) =f6(x1,x2,x3,x4,x5,x6)• §3-1工业机器人速度雅可比与速度分析 • 一、工业机器人速度雅可比 • 数学上雅可比矩阵(Jacobianmatrix)是一个多元函 数的偏导矩阵。 • 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即