大壁虎斜面运动力学、脚趾外翻脱附力学及其仿生研究 8.2.3数据的统计分析 84 8.3脚掌与基底附着的形态与力学结果 85 83.1稳定附着阶段脚掌的接触状态. 85 83.2稳定附着阶段切向力和法向力的峰值 86 8.3.3反力矢量的临界角及相应的临界反力 86 8.4讨论 89 8.4.1摩擦力和黏附力的协同作用. 89 8.4.2脚掌的摩擦黏附特性.… 93 8.4.3脚掌的黏附状态和身体姿态的调整 94 8.5结论 .95 第九章壁虎脚趾外翻脱附的力学测试及力学模型， 9% 9.1外翻脱附的研究现状 96 9.2单个脚趾外翻脱附的力学测试 96 9.2.1用于测试脚趾外翻力学性能的实验装置 97 9.2.2脚趾外翻脱附实验步骤 98 9.2.3脚趾外翻实验数据处理 98 9.3脚趾外翻脱附的实验结果 100 9.3.1脚趾外翻的行为学数据 100 9.3.2外翻脚趾的受力状态 .101 9.4脚趾外翻脱附模型. 102 9.4.1模型的生物学基础… .102 9.4.2脚趾脱附的有限元分析 103 9.4.3脚趾的力学模型 106 9.5讨论… 109 9.5.1黏附安全裕度. 109 9.5.2外翻脱附的力学机制 .109 9.5.3外翻脱附与剥离脱附 110 9.6结论 111 第十章总结与展望 113 10.1研究总结 113 10.2论文创新点 114 10.3论文的不足与建议 115 viii 万方数据大壁虎斜面运动力学、脚趾外翻脱附力学及其仿生研究 viii 8.2.3 数据的统计分析.................................................................................................................84 8.3 脚掌与基底附着的形态与力学结果........................................................................................85 8.3.1 稳定附着阶段脚掌的接触状态.........................................................................................85 8.3.2 稳定附着阶段切向力和法向力的峰值.............................................................................86 8.3.3 反力矢量的临界角及相应的临界反力.............................................................................86 8.4 讨论............................................................................................................................................89 8.4.1 摩擦力和黏附力的协同作用.............................................................................................89 8.4.2 脚掌的摩擦黏附特性.........................................................................................................93 8.4.3 脚掌的黏附状态和身体姿态的调整.................................................................................94 8.5 结论............................................................................................................................................95 第九章 壁虎脚趾外翻脱附的力学测试及力学模型.........................................................................96 9.1 外翻脱附的研究现状................................................................................................................96 9.2 单个脚趾外翻脱附的力学测试................................................................................................96 9.2.1 用于测试脚趾外翻力学性能的实验装置..........................................................................97 9.2.2 脚趾外翻脱附实验步骤......................................................................................................98 9.2.3 脚趾外翻实验数据处理.....................................................................................................98 9.3 脚趾外翻脱附的实验结果......................................................................................................100 9.3.1 脚趾外翻的行为学数据...................................................................................................100 9.3.2 外翻脚趾的受力状态.......................................................................................................101 9.4 脚趾外翻脱附模型..................................................................................................................102 9.4.1 模型的生物学基础............................................................................................................102 9.4.2 脚趾脱附的有限元分析...................................................................................................103 9.4.3 脚趾的力学模型...............................................................................................................106 9.5 讨论 ..........................................................................................................................................109 9.5.1 黏附安全裕度...................................................................................................................109 9.5.2 外翻脱附的力学机制.......................................................................................................109 9.5.3 外翻脱附与剥离脱附.......................................................................................................110 9.6 结论.......................................................................................................................................... 111 第十章 总结与展望 ..........................................................................................................................113 10.1 研究总结 ...........................................................................................................................113 10.2 论文创新点 .......................................................................................................................114 10.3 论文的不足与建议............................................................................................................115 万方数据