南京航空航天大学博士学位论文 5.4.4大壁虎脊柱侧向弯曲的解剖学结构基础 63 5.5结论. 63 第六章壁虎倾斜面运动中的倾覆与翻滚 .65 6.1倾覆与翻滚的研究意义 65 6.2运动中的倾覆、翻滚和弯曲 65 6.2.1倾覆和侧滚冲量矩 65 6.2.2弯曲冲量矩 68 6.3讨论.… 68 6.3.1运动中倾覆与翻滚冲量矩的平衡 68 6.3.2前后脚掌对侧向弯曲的贡献 69 6.4结论 70 第七章竖直面内运动方向对壁虎运动行为与运动力学的影响 .71 7.1运动方向对于运动的影响. 71 7.1.实验方法及数据处理 71 7.1.1运动方向的定义 71 7.12相关参数的获取… .72 7.2不同运动方向下运动行为和运动反力的结果 72 7.2.1运动步态. 72 7.2.2脚掌作用力. 73 7.2.3倾覆冲量矩. 76 7.3讨论 77 7.3.1运动步态 77 7.3.2倾覆冲量矩的平衡… 77 7.3.3单脚功能 78 7.34两种壁虎竖直面运动的对比， 80 81 75结纶.4 第八章摩擦力和黏附力对壁虎斜面运动可靠附着的贡献 82 81脚掌与基底的可靠附着 82 8.2.实验材料与方法.… 82 8.2.1实验设备的改进 82 8.2.2数据参数的定义 83 vi 万方数据南京航空航天大学博士学位论文 vii 5.4.4 大壁虎脊柱侧向弯曲的解剖学结构基础.........................................................................63 5.5 结论............................................................................................................................................63 第六章 壁虎倾斜面运动中的倾覆与翻滚.........................................................................................65 6.1 倾覆与翻滚的研究意义............................................................................................................65 6.2 运动中的倾覆、翻滚和弯曲....................................................................................................65 6.2.1 倾覆和侧滚冲量矩.............................................................................................................65 6.2.2 弯曲冲量矩.........................................................................................................................68 6.3 讨论............................................................................................................................................68 6.3.1 运动中倾覆与翻滚冲量矩的平衡.....................................................................................68 6.3.2 前后脚掌对侧向弯曲的贡献.............................................................................................69 6.4 结论............................................................................................................................................70 第七章 竖直面内运动方向对壁虎运动行为与运动力学的影响.....................................................71 7.1 运动方向对于运动的影响........................................................................................................71 7.1. 实验方法及数据处理...............................................................................................................71 7.1.1 运动方向的定义.................................................................................................................71 7.1.2 相关参数的获取.................................................................................................................72 7.2 不同运动方向下运动行为和运动反力的结果........................................................................72 7.2.1 运动步态 ............................................................................................................................72 7.2.2 脚掌作用力.........................................................................................................................73 7.2.3 倾覆冲量矩.........................................................................................................................76 7.3 讨论............................................................................................................................................77 7.3.1 运动步态 ............................................................................................................................77 7.3.2 倾覆冲量矩的平衡.............................................................................................................77 7.3.3 单脚功能 ............................................................................................................................78 7.3.4 两种壁虎竖直面运动的对比.............................................................................................80 7.5 结论............................................................................................................................................81 第八章 摩擦力和黏附力对壁虎斜面运动可靠附着的贡献.............................................................82 8.1 脚掌与基底的可靠附着............................................................................................................82 8.2. 实验材料与方法.......................................................................................................................82 8.2.1 实验设备的改进.................................................................................................................82 8.2.2 数据参数的定义.................................................................................................................83 万方数据