大壁虎斜面运动力学、脚趾外翻脱附力学及其仿生研究 3.3.3在水平面（地面）爬行时运动反力的模式 32 3.4讨论… 33 3.4.1力学模型与分析 33 3.4.2运动反力的新表达方法 37 3.5结论 37 第四章壁虎运动反力模式随斜面倾斜度变化的阈值 .39 4.1本章引论. 39 4.2实验设计及数据处理 40 4.2.1运动反力和运动行为数据处理 41 4.2.2不同斜度表面数据的统计分析 41 4.3不同斜度表面的实验结果 42 4.3.1各个脚掌的反力峰值和冲量 42 4.3.2各个角度参数随倾斜度的变化 46 4.3.3肢体对克服爬行阻力和爬行载荷的贡献比 46 4.4分析与讨论 49 4.4.1推进模式对于倾斜角的响应. 49 4.4.2倾斜面上重力的分配机制. 50 4.4.3在倾斜面上脚的方向和形态之间的相关性 .52 4.5结论 53 第五章壁虎在应对斜面倾斜度变化时步态和姿态的调控策略 54 5.1壁虎爬坡中步态与姿态的研究现状 54 5.2步态与姿态参数的设定 55 5.2.1参数获得方法… 55 5.2.2数据的统计分析 56 5.3步态和姿态参数的结果 57 5.3.1运动步态 57 5.3.2侧向弯曲 58 5.3.3姿态调整 59 5.4讨论 60 5.4.1步态特征的变化. 60 5.4.2姿态的控制策略 60 5.4.3侧向弯曲对于倾斜度的响应. 62 vi 万方数据大壁虎斜面运动力学、脚趾外翻脱附力学及其仿生研究 vi 3.3.3 在水平面(地面)爬行时运动反力的模式..........................................................................32 3.4 讨论............................................................................................................................................33 3.4.1 力学模型与分析..................................................................................................................33 3.4.2 运动反力的新表达方法.....................................................................................................37 3. 5 结论...........................................................................................................................................37 第四章 壁虎运动反力模式随斜面倾斜度变化的阈值.....................................................................39 4.1 本章引论....................................................................................................................................39 4.2 实验设计及数据处理................................................................................................................40 4.2.1 运动反力和运动行为数据处理.........................................................................................41 4.2.2 不同斜度表面数据的统计分析.........................................................................................41 4.3 不同斜度表面的实验结果........................................................................................................42 4.3.1 各个脚掌的反力峰值和冲量.............................................................................................42 4.3.2 各个角度参数随倾斜度的变化.........................................................................................46 4.3.3 肢体对克服爬行阻力和爬行载荷的贡献比.....................................................................46 4.4 分析与讨论................................................................................................................................49 4.4.1 推进模式对于倾斜角的响应.............................................................................................49 4.4.2 倾斜面上重力的分配机制.................................................................................................50 4.4.3 在倾斜面上脚的方向和形态之间的相关性.....................................................................52 4.5 结论............................................................................................................................................53 第五章 壁虎在应对斜面倾斜度变化时步态和姿态的调控策略.....................................................54 5.1 壁虎爬坡中步态与姿态的研究现状........................................................................................54 5.2 步态与姿态参数的设定............................................................................................................55 5.2.1 参数获得方法.....................................................................................................................55 5.2.2 数据的统计分析.................................................................................................................56 5.3 步态和姿态参数的结果............................................................................................................57 5.3.1 运动步态 ............................................................................................................................57 5.3.2 侧向弯曲 ............................................................................................................................58 5.3.3 姿态调整 ............................................................................................................................59 5.4 讨论............................................................................................................................................60 5.4.1 步态特征的变化.................................................................................................................60 5.4.2 姿态的控制策略.................................................................................................................60 5.4.3 侧向弯曲对于倾斜度的响应.............................................................................................62 万方数据