B 若选择一个特殊的动系 动系原点O与刚体上的一点 B4/xA铰接,动系以点A的运动规 律作平动,则有 07777 刚体的绝对运动平面运动 动系的牵连运动与点A相同规律的平动O=0,a2=0 刚体的相对运动—绕A轴的定轴转动 根据刚体角速度、角加速度合成关系有Dn=0,O= 若选取刚体上的点B为动点,则由速度合成关系 VBa VBe tvBr=vatar XrBA (1)若选择一个特殊的动系—— 动系原点O’与刚体上的一点 A铰接，动系以点A的运动规 律作平动，则有 y’ x’ O x y A B BA r  刚体的绝对运动——平面运动 动系的牵连运动——与点A相同规律的平动 刚体的相对运动——绕A轴的定轴转动 e = 0,e = 0   根据刚体角速度、角加速度合成关系有 a r a r     = , = 若选取刚体上的点B 为动点，则由速度合成关系 Ba Be Br A r BA v v v v r       = + = +  (1)