主要参考 KModern Control Engineering Katsuhiko Ogata电子工业出版社 《自动控制原理》(下)吴麒编清华大学 出版社 《现代控制理论》(第二版)刘豹编机械工 业出版社主要参考  《Modern Control Engineering》 Katsuhiko Ogata 电子工业出版社  《自动控制原理》（下） 吴麒编 清华大学 出版社  《现代控制理论》（第二版）刘豹编 机械工 业出版社