(2)当矩阵A的特征值是多重根的情况，通过非奇异 变换得到的约当标准型 元=AR+Bu (4-45) 式中 - J2 B= B (4-46) nxn) (nxp) J B, 对于矩阵A的有相同特征值的约当块的B的最后一 行所组成的矩阵，其行线性无关。 证明：见教材P121 约当标准型判据是一种相当直观的能控性判别方法19 (2) 当矩阵 A 的特征值是多重根的情况，通过非奇异 变换得到的约当标准型 ˆ ˆ x ˆ  Ax ˆ  Bu  1 1 2 2 ( ) ( ) ˆ ˆ ˆ ˆ , ˆ J B J B A B J B n n n p l l                       （4—45） 式中 （4—46） 对于矩阵 的有相同特征值的约当块的 的最后一 行所组成的矩阵，其行线性无关。 A ˆ Bˆ 证明：见教材P121 约当标准型判据是一种相当直观的能控性判别方法