2、输入函数含导数项 先以二阶系统为例,其微分方程为: j+aj+a,y=bu+,u+b,u(2-4-1) 若仍取x1=y,x2=y作为状态变量,则状态方程为 a2K1-a1x2+bou+b,u+ b2u 控制矩阵B无法表示,需选择新的状态变量。2、输入函数含导数项 先以二阶系统为例，其微分方程为：  y  + a1 y  + a2 y = b0 u  + b1 u  + b2 u （2-4-1） 若仍取x1＝y，x2＝y’作为状态变量，则状态方程为 x a x a x b u b u b u x x 2 2 1 1 2 0 1 2 1 2 = − − + + + =     控制矩阵B无法表示，需选择新的状态变量