若要求得到的状态方程和41+a2y=b4+b1i+b2 时凵A「H」/L x1=x2+B1 (1) 2 a2x1-a1x2+B2(2)Lx2 J (3)y= 可将(3)式化为 y-β0 代入第一式:j-βi=x2+B1u, 可导出:x2=j-Bi-B1u, 代入第二式:x2=j一P1i-B1i -a24(y-B)-a(y-B6i-B1)+2u若要求得到的状态方程和输出方程的形式为 (3) (2) (1) 1 0 2 2 1 1 2 2 1 2 1 y x u x a x a x u x x u    = + = − − + = +   可将（3）式化为 , x1 = y −0 u , 代入第一式： y  −0 u  = x2 + 1 u 可导出： , x2 = y  −0 u  −1 u 代入第二式： x   y  u  u  2 = −0 −1 = −a2 ( y −0 u)− a1 ( y  −0 u  −1 u)+ 2 u  y  + a1 y  + a2 y = b0 u  + b1 u  + b2 u   u x x y u x x x a a x     +      =        +            − −  =         2 1 2 1 2 2 1 1 1 0 0 1  