§11-3机器运动方程式的建立及解法 机器运动方程式的建立 1、动能形式的机器运动方程式 如不考虑摩擦力,将重力看作驱动力或阻力 设WF某一位移过程中等效驱动力所作的功 Md 某一位移过程中等效驱动力矩所作的功 WF某一位移过程中等效阻力所作的功 某一位移过程中等效阻力矩所作的功 m某一位移结束时的等效质量 m—某一位移开始时的等效质量 —某一位移结東时的等效转动惯量 J——某一位移开始时的等效转动惯量 V(W)—某一位移结束时等效点的速度(角速度) V(ω0)——某一位移开始时等效点的速度(角速度)§11-3 机器运动方程式的建立及解法 一、机器运动方程式的建立 1、动能形式的机器运动方程式 如不考虑摩擦力，将重力看作驱动力或阻力 设WFd——某一位移过程中等效驱动力所作的功 WMd——某一位移过程中等效驱动力矩所作的功 WFr——某一位移过程中等效阻力所作的功 WMr——某一位移过程中等效阻力矩所作的功 m——某一位移结束时的等效质量 m0——某一位移开始时的等效质量 J——某一位移结束时的等效转动惯量 J0——某一位移开始时的等效转动惯量 V（W）——某一位移结束时等效点的速度（角速度） V0(ω0)——某一位移开始时等效点的速度（角速度）