或 ∑m W 公式讨论: ①m和J由速度比的平方而定,总为正值;m和J仅是机构 位置的函数。 ②不必知道各速度的真实值。 取移动构件为等效构件 ③等效构件为绕固定轴线旋转 求m,V=移动速度 E=1m21 注意:mJ是假想的,不是 J= ml aB 机器所有运动构件的质量 和转动惯量的合成总禾  = = = + k i k i B i Si SiWi mV m V J 1 1 2 2 2 2 1 2 1 2 1 或   = = = + k i k i i Si SiWi JW m V J 1 1 2 2 2 2 1 2 1 2 1   = =         +         = k i B i Si B Si k i i V W J V V m m 1 2 2 1   = =        +      = k i i Si Si k i i W W J W V J m 1 2 2 1 公式讨论： ①m和J由速度比的平方而定，总为正值；m和J仅是机构 位置的函数。 ②不必知道各速度的真实值。 ③等效构件为绕固定轴线旋转 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 E = JW = mVB = mlABW 2 mlAB J = 取移动构件为等效构件 求m，VB =移动速度 注意：m,J是假想的，不是 机器所有运动构件的质量 和转动惯量的合成总和