E=mV2或E=1m 设ω;第i个构件的角速度 V第i个构件质心Si的速度 m第个构件质心质量 J;对质心轴线的转动惯量 整个机器的功能: E2 2 1 E = mVB 或 2 2 1 E = JW 设ωi——第i个构件的角速度 Vsi——第i个构件质心Si的速度 mi——第i个构件质心质量 Jsi——对质心轴线的转动惯量 整个机器的功能：    = = = = + k i Si i k i i si k i Ei m V J W 1 2 1 2 1 2 1 2 1