例:设G(S)G2S J+e,H(s)=1 R(S)Er(s Y G1(s)G2(s) R(S)=2 即r(t)=sin(2t) s2+4 H(S) E(S e 用后面的判据可 R(s)1+G(S)s+1+e知系统稳定 (j2 e =0.8083 j2++e (1+cos2)2+(2-sin2)2 2-sin 2 ∠①2(j2)=∠ j2+1+ cos 2-jsin 2 1+cos 2 3.08弧度(-176.4 e(0)=lime1()=0.8083sin(2t-3.08)11 e (t) lim e (t) 0.8083 sin( 2t 3.08 ) r t sr     , r(t ) sin( 2t ) s 4 2 R(s) e , H( s ) 1 s 1 1 G (s)G (s) 2 s 1 2        即 例：设 s s k r e s 1 e e 1 G (s) 1 R( s ) E ( s ) ( s )           G1(s) G 2(s) H(s) R(s) Y(s) -Er(s)   弧度（ ）                          3.08 176.4 1 cos 2 2 sin 2 2 tg j2 1 cos 2 j sin 2 e ( j2 ) 0.8083 ( 1 cos 2 ) ( 2 sin 2 ) 1 j2 1 e e ( j2 ) 1 j 2 e 2 2 j 2 j 2 e 用后面的判据可 知系统稳定