应用频率法求正弦输入时的稳态误差 例(同36节):设Gs) 3s+4 Gr 1 H(s)=1 S+1 即r(t)=sin(2 R(S)E(s) Y s2+4 G,(s)H G2( ①2(s) E,(s) S(S+1) H(S) R(S)1+G(S)(s+2) (j2)= 2√2+1√5 系统稳定 =0.559 22+2 ∠(j2)=2+g12-2x=12=1,107弧度(63.439 (0)=lime,()=0.559in(2t+1.107) 注:即使存在纯时滞环节也同样适用(下页例)10 应用频率法求正弦输入时的稳态误差 e (t) lim e (t) 0.559 sin( 2t 1.107 ) r t sr     , r(t ) sin( 2t ) s 4 2 R(s) , H( s ) 1 s 1 1 , G (s) s 3s 4 G (s) 2 1 2         即 例（同3.6节）：设 2 k r e ( s 2 ) s( s 1 ) 1 G (s) 1 R( s ) E ( s ) ( s )         G1(s) G 2(s) H(s) R(s) Y(s) -Er(s)        弧度（ ）         tg 2 1.107 63.43 4 tg 2 2 2 ( j2 ) 0.559 4 5 2 2 2 2 1 ( j2 ) 1 1 e 2 2 2 e     注：即使存在纯时滞环节也同样适用（下页例） 系统稳定