给定系统的能观测性判别矩阵 CA 对偶系统的能控性判别矩阵 CA CAn-I 二者秩完全相同给定系统的能观测性判别矩阵 对偶系统的能控性判别矩阵             = n−1 o CA CA C Q    T n T T T T n T o C A C A C Q C A C A C             − − = − − = − − 1 1 ( )   二者秩完全相同