验证 给定系统的能控性判别矩阵 O=B AB AB 对偶系统的能观测性判别矩阵 B B A B-AB AB B/(A" 二者秩完全相同验证： 给定系统的能控性判别矩阵 对偶系统的能观测性判别矩阵 Q B AB A B n c −1 =    T n T T n T T T o B AB A B B A B A B Q 1 1 ( ) − − = − −               − − =   二者秩完全相同