CN105159312A 说明书 3/3页 下盖板(13)上，其中第一法兰轴承(2)与上盖板(1)和下盖板(13)之间的配合是过盈配 合，电机支架(14)开有四个孔，四个电机(7)分别与这四个孔过盈配合，电机(7)通过第 一顶丝(15)与小齿轮(5)固定，电机支架(14)通过第一螺栓(3)与上盖板(1)和下盖板 (13)相连接，电机支架连接板(4)通过第二螺栓(6)将两个电机支架(14)连接在一起，两 个腰部-前肢连接架(16)分别通过第一顶丝(15)与前差动齿轮组(17)连接：在电机(7) 的驱动下，小齿轮带动后差动齿轮组(8)，当后差动齿轮组（⑧）的两个大齿轮转向相同时， 可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向不 同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的上下俯仰运动，同理可实现仿生机器鼠腰部 相对于前肢的左右摆动和上下俯仰运动； [0022]参见附图2，所述的差动齿轮组(8,17)包括：锥齿轮-大齿轮连接轴(81)、大齿 轮(82)、第二顶丝(83)、第二法兰轴承(84)、锥齿轮(85)、卡簧(86)、锥齿轮-锥齿轮连接 轴(87)、差动齿轮组盖(88)、箱体(89)、第三螺栓(810)：所述大齿轮(82)与锥齿轮-大齿 轮连接轴(81)通过第二顶丝(83)固定，所述第二法兰轴承(84)固定在锥齿轮-锥齿轮连 接轴(87)的轴肩和箱体(89)之间，所述锥齿轮(85)的孔与锥齿轮-大齿轮连接轴(81) 配合，端面与第二法兰轴承(84)接触，所述锥齿轮-锥齿轮连接轴(87)两端各有两个锥齿 轮(85)，其锥齿轮(85)外面各套有两个第二法兰轴承(84)，所述第二法兰轴承(84)与锥 齿轮(85)通过卡簧(86)固定在箱体(89)上，所述差动齿轮组盖(88)通过第三螺栓(810) 固定在箱体(89)上，使装置密封。 5