CN105159312A 说明书 2/3页 连接轴固定在一起。 [0012]优选地，后差动齿轮组通过第一法兰轴承固定在上盖板与下盖板上，所述第一法 兰轴承与上盖板和下盖板之间的配合是过盈配合，所述电机支架开有四个孔，四个电机分 别与这四个孔过盈配合，所述电机的输出轴与小齿轮固定，所述电机支架与上盖板和下盖 板相连接，所述电机支架连接板将两个电机支架连接在一起，所述两个腰部一前肢连接架 分别与前差动齿轮组的锥齿轮-锥齿轮连接轴连接。 [0013]优选地，所述的后差动齿轮组和所述前差动齿轮组分别还包括：第二法兰轴承、卡 簧、差动齿轮组盖、箱体：所述大齿轮与锥齿轮-大齿轮连接轴固定，所述第二法兰轴承固 定在锥齿轮-锥齿轮连接轴的轴肩和箱体之间，所述锥齿轮的孔与锥齿轮-大齿轮连接轴 配合，端面与第二法兰轴承接触，所述锥齿轮-锥齿轮连接轴两端各有两个锥齿轮，其锥齿 轮外面各套有两个第二法兰轴承，所述第二法兰轴承与锥齿轮通过卡簧固定在箱体上，所 述差动齿轮组盖固定在所述箱体上，使装置密封。 [0014]一种仿生机器鼠，包括车轮、前肢，其特征在于，还包含根据以上技术方案中任一 项所述的腰部模拟装置。 [0015]本发明的有益效果是： [00161 (1)本发明将原有的连杆机构替换为串联差动齿轮机构，在结构上更加紧凑，尺寸 上较原连杆机构更短，从形态上更加逼近真实老鼠的形态； [0017](2)本发明具有四个自由度，分别采用四个直流电机驱动，使得仿生机器鼠的腰部 在动作时具有更好的柔性，同时增加的自由度使得仿生机器鼠可以模仿的形态更加丰富， 更加逼近真实老鼠动作。 附图说明 [0018] 图1为本发明的基于差动齿轮的仿生机器鼠腰部结构示意图： [00191 图2为本发明的差动齿轮组局部结构示意图； [0020]其中，1-上盖板、2第一法兰轴承、3-第一螺栓、4-电机支架连接板、5小齿轮、 6-第二螺栓、7-电机、8-后差动齿轮组、9-螺钉、10-腰部-车轮连接架左、11-支撑架、 12-腰部-车轮连接架右、13-下盖板、14-电机支架、15-顶丝、16-腰部-前肢连接架、 17-前差动齿轮组、81-锥齿轮-大齿轮连接轴、82-大齿轮、83-第二顶丝、84-第二法兰轴 承、85-锥齿轮、86-卡簧、87-锥齿轮-锥齿轮连接轴、88-差动齿轮组盖、89-箱体、810-第 三螺栓 具体实施方式 [0021]参见附图1，基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，它包括：上盖板(1)、第 一法兰轴承(2)、第一螺栓(3)、电机支架连接板(4)、小齿轮（⑤）、第二螺栓(6)、电机(7)、 后差动齿轮组(8)、螺钉(9)、左腰部-车轮连接架(10)、支撑架(11)、右腰部-车轮连接架 (12)、下盖板(13)、电机支架(14)、J顶丝(15)、腰部-前肢连接架(16)、前差动齿轮组(17)： 支撑架(11)通过螺钉(9)将左腰部-车轮连接架(10)与右腰部-车轮连接架(12)连接 在一起，左腰部-车轮连接架(10)与右腰部-车轮连接架(12)通过第一顶丝(15)与后差 动齿轮组(8)固定在一起，后差动齿轮组(8)通过第一法兰轴承(2)固定在上盖板(1)于 4