上游充通大学 9.1PD控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.1基本理论 9.1.2比例(P)控制 9.1.3比例微分(PD)控制 9.1.4积分(0)控制 9.1.5比例积分(P)控制 9.1.6比例积分微分(PID)控制 9.1.7PID参数整定 33 9.1 PID控制方法 9.1.1 基本理论 9.1.2 比例(P)控制 9.1.3 比例微分(PD)控制 9.1.4 积分(I)控制 9.1.5 比例积分(PI)控制 9.1.6 比例积分微分(PID)控制 9.1.7 PID参数整定