上游充通大学 9.1PD控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.1基本理论 PID(Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来 的控制策略之一，它按偏差的比例(P)、积分①、微分D) 对生产过程进行控制，具有原理简单、易于实现、鲁棒 性强和适用面广等特点。被广泛应用于工业过程控制， 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后- 超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其 组合。 44 9.1 PID控制方法 PID(Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来 的控制策略之一，它按偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D) 对生产过程进行控制，具有原理简单、易于实现、鲁棒 性强和适用面广等特点。被广泛应用于工业过程控制， 尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后－ 超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其 组合。 9.1.1 基本理论