上游充通大学 9.1PID控制方法 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 9.1.1基本理论 PID控制是指比例(P)控制、积分(I)控制和微分(D)控制。 i)=d)fde dt 比例控制 基本的PID控制 输出 规律可以描述为： 积分控制 对象 G)=K2+K+K, 微分控制 其中，参数KK,K,可以根据过程动态特性变化重新进行调整与设定 55 9.1 PID控制方法 PID控制是指比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。 ] ( ) ( ) ( ) 1 u( ) [ ( ) 0 0 u t dt de t e t dt T T t K e t D t  p     K s s K G s  Kp   D 1 ( ) 基本的PID控制 规律可以描述为: 其中，参数KP , KI , KD可以根据过程动态特性变化重新进行调整与设定 9.1.1 基本理论