刚体转动的角速度和角加速度 角坐标b=() e(t 约定 下沿逆时针方向转动>0 F沿逆时针方向转动O<0 角位移 参考平面 参考轴 △6=(t+△)-6() 角速度矢量 △Od o=lim M→0△tdt ◆O方向:右手螺旋方向x 一 刚体转动的角速度和角加速度 z 参考平面  (t)      =(t + t) −(t) 角位移 角坐标  = (t)  < 0  > 0 约定 r  沿逆时针方向转动 r  沿逆时针方向转动 t t t d d lim 0    =   =  → 角速度矢量  方向: 右手螺旋方向  参考轴