若本体坐标系为主轴坐标系,则航天器在控制力矩 的作用下,它的姿态动力学方程式为 0o=M+M l,,+(l2-1)O2=Ma+Mb (6.3) Ⅰ+ )o,0.=M+M 式中,M=M+Mk为作用于航天器的其 他环境干扰力矩。若本体坐标系为主轴坐标系，则航天器在控制力矩 的作用下，它的姿态动力学方程式为 (6．3) 式中， 为作用于航天器的其 他环境干扰力矩。 ( ) ( ) ( ) x x z y y z cx dx y y x z x z cy dy z z y x y x cz dz I I I M M I I I M M I I I M M           + − = +    + − = +   + − = +  M M i M j M k d dx dy dz = + +