分析图6.2得知,对装有三轴喷嘴所产生的控制力矩为 M=+2n vl M. =+2m. v/ (6.1) M=±2m2vl 设由这些喷嘴产生的控制力矩矢量为M,它以本体 幽标系一轴控制力矩分量表示,则有 M=Mi+MJ+Mk (6.2)分析图6.2得知，对装有三轴喷嘴所产生的控制力矩为 （6.1） 设由这些喷嘴产生的控制力矩矢量为 ，它以本体 坐标系三轴控制力矩分量表示，则有 (6.2) 2 2 2 cx y e cy z e cz x e M m v l M m v l M m v l  =    =    =  M M i M j M k c cx cy cz = + + M c