CN104950884A 说明书 5/6页 角度在0-40度偏小，40~50度正好，50-90度偏大。 [0027]模糊规则如下： 若相对距离适中且相对角度正好，则决策为匀速，前行： 若相对距离适中且相对角度偏小，则决策为匀速，左转： 若相对距离适中且相对角度偏大，则决策为匀速，右转： 若相对距离较近且相对角度正好，则决策为减速，前行； 若相对距离较近且相对角度偏小，则决策为减速，左转： 若相对距离较近且相对角度偏大，则决策为减速，右转： 若相对距离较远且相对角度正好，则决策为加速，前行： 若相对距离较远且相对角度偏小，则决策为加速，左转： 若相对距离较远且相对角度偏大，则决策为加速，右转。 [0028]对输入进行离散化： 相对距离0-1米归为0.5米，1-2米归为1.5米，2-3米归为2.5米，3-4米归为3.5米， 4-5米归为4.5米，5-6米归为5.5米，6-7米归为6.5米，7-8米归为7.5米，大于8米归为 8米。 [00291 相对角度0-10度归为5度，10-20度归为15度，20-30度归为25度，30-40度归 为35度，40-50度归为45度，50-60度归为55度，60-70度归为65度，70-80度归为75度， 80-90度归为85度。 [0030] 由此可得模糊控制查询表如下（还需乘与放大系数α）： 相对 距离 05米 15米 25米 35米 45米 5.5米 6.5米 7.5米 8.0米 相对 航向 角 航速 0648 0,649 .0.655 0666 0673 5度 0673 0.673 -0666 .066 0648 0.647 0.625 -0528 0312 0312 0.528 0586 0.642 0.643 -0.649 0.661 0667 0.668 -0.667 0.661 -0655 15度 0651 0.650 0628 0533 0328 0 0.328 0.533 0589 0.586 .0594 0603 25度 0585 -0615 0616 0615 0.607 0601 066 -0.66 -0.638 -0.549 0383 0 0388 0.549 0.601 0458046 -0478 0511 0536 05330511 0494 35度 0533 067 0.67 0.648 0.566 0.475 0.475 0566 0612 0 0 0 0 0 45度 0 0 0 0 -0673 0.673 -0652 -0572 0514 9 0.514 0572 0.616 0458 046 0.478 051H 0533 0. 0.533 0511 0.494 5度 067 0.67 -0.648 0.566 0478 5340 0475 0566 0.612 0586 0586 0594 0602 0615 0616 0.615 060 0,501 65度 066 0.66 -0638 0.549 0388 0 0.388 0549 0601 0.642 0643 0649 0661 0667 0668 0.667 0661 0.655 75度 0651 0.65 0628 0.533 0328 0.328 0.533 0589 0.648 0649 0655 0.666 0673 0673 0.673 0.666 0.66 85度 0648 0647 0625 -0528 0312 0 0.312 0,528 0586 8