CN104950884A 说明书 6/6页 最终实现结果如图3所示，(Px0,Py0)表示领航仿生节点，(Px1,Py1)和(Px2,Py2)表 示跟随仿生节点，由模糊编队控制使得跟随仿生节点在扇形区域内追踪前行。 [0031]参照图10，电机驱动模块采用ST公司生产的L298N芯片，它是一种高电压、大电流 电机驱动芯片。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V。输出电流大，瞬间峰值 电流可达3A,持续工作电流为2A,额定功率25W。支持两路直流电机和一个步进电机的驱 动。采用标准逻辑电平信号控制，具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许 或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作：可以外接 检测电阻，将变化量反馈给控制电路。 [0032]参照图11，电源模块采用德州仪器(TI)生产的LM2596芯片，它是一款3A电流输 出降压开关型集成稳压芯片，内含固定频率振荡器(150KZ)和基准稳压器(1.23v),并具 有完善的保护电路、电流限制、热关断电路等。利用该器件只需极少的外围器件便可构成高 效的稳压电路，提供的主要有3.3V、5V、12V等多个电压。 [0033]本发明操作过程如下，首先用手打开多个移动节点的开关，即电源模块开始工作， 此时多个移动节点开始工作，将一个领航仿生节点和多个跟随仿生节点放入水中，由上位 机软件发送控制指令驱动领航仿生节点。跟随仿生节点利用水声搜索到领航仿生节点后计 算相对距离、方向，经模糊编队控制器计算后，自动追踪领航仿生节点轨迹。同时，多个跟随 仿生节点采集水质参数信息，发送给领航仿生节点。领航仿生节点收集各节点水质参数信 息，转发至岸上基站。 [0034]以上的具体实施方式仅为本创作的较佳实施例，并不用以限制本创作，凡在本创 作的精神及原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本创作的保护范围之 内。 9