楠袆7·§子§1问均题的简化通·过图变·换并小增 证明 请先癌时盘票nc2(F,,这图“集上没极点11 H 简 控H观测 e其以 线毁内颅点城表 d 最化何最化句,P传P,‖递 达, 最化可 化P矩费矩P‖递 最化f。最化何F传砖P递 最化最化P矩P递 这正简 PP域表其 Ly四便才程.所以」Rn小, 最P引把最Pl 于简鲁棒稳定范数条件变行 其中aP简标称系统反稳定部,最小使叫奇异值,由第数章析,知占(叫奇异值比大 小表示了平衡实现某个考维子空间控、观测好坏,若q 头‘说明标称系统反稳定 省较大一求确 称系统反稳定部 控H 极端情况标称 稳定部尽简 白然也就谈宋士善棒稳定了.点 用模型降阶理论投到广义距离8示所基点次优解,写出所有次优解CHC L绑 用上述结果确定所有次优控制器C函 §72互质分解的分子分母中均有加性摄动的对象族的鲁棒镇定 8正规互质分解 若标称对象P左互质r解Po,DN 域表 D1D1达 NM I 称之行正规互质解N cA频。设P05R最♦ ♣q rts✡✉✍✈✍✇❱①❉✈✴②☞✈✟③t④✥⑤☞⑥✴⑦✟⑧☞⑨◗⑩◗①❏❶✍❷✍❸❱①✡❹✡❺✴❻✟❼ ❽ ❾ ❿ ➀☞➁➃➂✿➄ ➅ ➆◆➇➈ ➉❯➊ ➋❵➌❯➍✥➎ ➏◗➐☞➑➒➎ ➓◗➔✍→❋➣✳↔ ↕ ➙✙➛➜➒➝ ➞➠➟ ➡✟➢ →✿➤ ➥ ➦ ➧❯➨✍➩✍➫✴➭✡➯✍➲◗➳✍➵❏➸◗➺✟➻✍➼✍➽✍➾✴➚✟➵◗➪✝➶✶➹➴➘➬➷➮➱ ✃ ❐✿❒✍❮✍❰✍Ï❀Ð ➝ ➔☞Ñ➇➆ ➥Ò➝ ➧ Ó Ô✴Õ❀Ö☞×✡Ø☞Ù✟Ú☞Û◗Ü✡ÝÏ❏Þ☞ß ➆◆➇➈ ➉✶➊ ➋❵➌❵➍✥➎ ➏☎➐✡➑➒➎ ➓☎➔☞→ ↔ ➛➏➒à ➞ ➔◗➎ ➏◆à ➎ á â✺ã✳ä❏å✺æ✽ä✥ç✍èÙ ➏❉à➬é☞Þ☞ê✍ëåÞ☞ì✟í✍ë✺î✽ïð➆◆➇ð➈➒ñ◗òÏ✥ó✟ô ➥ ➐❯Òà➝ ➧ ã✳ä➒õ✡ã✳ä ➥ ➐❯Ò➝ ➧ õ✡ã➝✜ö ➣✳↔ ➝ ö à➝ ã ➝➣✳↔ ➔✍÷ ➥ ❿ ø ù ➧ ➥ ➐❯Ò➝ ➧ æ✽ä❉õ✡æ✽ä ➥ ➐❯Òà➝ ➧ õ☞æ ➝✟ú ➣✳↔ à➝ ú➝ æ ➝➣✳↔ ➔✟÷ ➥ ❿ ø û ➧ ü ➎ ➏◆à ➎ á✟➔✟ý ↔ þ ➝ ÿ✁￾✂ ➥ ã✳ä➠æ✽ä ➧ ø☎✄✝✆ ➥ ❿ ø ù ➧✟✞â✺ã✳ä ➔ ã ➝✡✠ ➣✳↔ ✆ ➥ ❿ ø û ➧☛✞â✺æ✽ä ➔ æ ➝☞✠ ➣✳↔ ü✝✌ ã ➝ ➥ ➐❯Ò➝ ➧ à õ ➥ ➐❯Ò➝ ➧ ã ➝ õ ö➝ ö à➝ ➔✍÷ æ ➝ ➥ ➐❯Ò➝ ➧ õ ➥ ➐❯Ò➝ ➧ à æ ➝ õ úà➝ ú➝ ➔✟÷ ✍✝✎Ù ã ➝ ✠ æ ➝ ó✟ô✟é✑✏✓✒ð✔✕ ➈✖✗✙✘✛✚✛✜✣✢☞✤ ã✳ä ➔ ã ➝✡✠ ➣✳↔ æ✽ä ➔ æ ➝✥✠ ➣✳↔ ➎ ➏◆à ➎ á✟➔✟ý✕↔ þ ➝ ÿ✁￾✂ ➥ ã✳ä➠æ✽ä ➧➠➔✟ý✕↔ þ ➝ ÿ✁￾✂ ➛ ➥ æ ➝ ã ➝ ➧ ➣✳↔ ➞ ➔✍ý ➣✳↔ þ ➝ ÿ✁✦ ✧ ➥ ã ➝ æ ➝ ➧❋➔✍→❋➣✳↔ ↕ ➙✙➛➜➒➝ à ➞✁★ ✩Ù✝✪✝✫✛✬✝✭ë◗é✝✮✰✯✛✱✝✲✛✳Ø ➎ ✴✡➎ ➓✶✵☞→↕ ➙ ➛➜◆➝ à ➞ ✷ ✞✝→↕ ➙ ➛➜◆➝ à ➞ Ù✛✸✝✹✛✺✼✻✝✽✥✬✛✭✰✾ç é✰✿✥❀❂❁❯ð➈❃❄ ❅☎❆✛❇✰❈✥✜✛❉❋❊ ù❍●éç✝■ Þ✝❏✟Ï✑❁❯ð➈❃❄ ❅✁❆✛❇✰❈é✼❑ ❀✝▲✛▼❖◆✼P✛◗✥❘✝❙◗é✰❚✛❯Ú✰❱✛❲☞❳✛❨ é✍Þ✍ê✥❩❏Þ✍ì✟í✍ë◗é✰❬✝❭✜ ✄ →↕ ➙ ➛➜➒➝ à ➞❫❪❑◗Ï✣❴✶❵✸✛✹✥✺✰✻✛✽✥✬✛✭ ✾ç é☞Þ☞ê åÞ☞ì✍í✟ë✝❬◗Ï ×❜❛✝❝✥❞✰❡✝❢✛❣✛❤✌✝✐❑◗é✰❥✛❦✭ë✜ ✽✛❧ Ï ü✸✝✹✥✺✼✻✝✽✥✬✝✭✝✾ç é✡Þ☞ê å Þ☞ì✍í✍ë✐✝♠Ï ❛✥♥✰♦✝♣✝❛✛✸✛✹✰❣✥❤✰q✝ré ✺✰✻Ï ✪✝✫✥✬✝✭ë✝s♠✜ ✆ →↕ ➙ ➛➜◆➝ à ➞ ➔✟÷✙é✼t✝✉✝✈✝✇✛①✟Ï ✸✝✹ ✺✼✻✝✽✛✬✝✭✰✾çÙ ❥✟Þ✍êå③②❍④❥✍Þ☞ì✍í✴é✍Ï ❛☞♥✼⑤✥✭✴Ü✡Ý✛⑥✝⑦✜❖⑧✙⑨❝ s✛⑩✥❥✰❶✪✝✫✥✬✝✭ë☞◆ ✜ ❷✰❣✛❤✛❸✛❹❜❺✝❻✥❼✝❽✛❾✛❿✰➀✛➁◗Ü✡Ý✢✌ é✼➂✛➃⑦ ➑ ✜❜➄✥➅❜✢✌ ➂✝➃⑦➇➆ ➝ å ➆ ø q ➜➉➈ ➔ ➊ ↔ ➋ ➣✳↔➍➌ ➋ ➎ ↔ ➏ ➌ ➋ ➎➑➐ ➏ ➌ ➋ ➣✳↔ ➏ ➌ ➋ ➎ ➝ ➋ ➎ ➝ ➏ ➋ ➣ ➝ ➋ ➎ ↔ ➌ ➋ ➣✳↔ ➏ ➌ ➋ ➣ ➝ ➏✙➒ ❷❶✝➓✝➔✝→✛❦✭✢✌ ➂✛➃✍ê✛➣✝↔ ➆ ø ↕✓➙➜➛ ➝➟➞✶➠➢➡➢➤✡➥✶➡➧➦➧➡➧➨➫➩❖➭➢➯➧➲➧➳➢➵➧➸➺➥✶➻➧➼➧➽✡➥✶➾➧➚➧➪✡➶ ➹ ➂✿➄ ➅✕➄ ➘➷➴✝➬✛➮✰➱✝✃✝❐ ✄✸✝✹✰❒✝❮ ➜❋➈ é✼❰✝Ï✛Ðç⑦ ➜✣➈ ➔✛Ñ ➣✳↔ Ò☞ÓÒ ó✟ô ÑÒ ÑÒ à õ ÓÒ ÓÒ à✽➔✰Ô ü✹✛❧✟Ø✎✛ÕÏ✥Ðç⑦ ➥ Ö ✖ ï➆ ð ❅ ➇ × ❄Ñ✛Ø✖✔ï ➇➆➉❄➉ÙðÚ Û ✖ ï ➇ × ðÛ ➇✖➈ ➧ ø ❉ ✭✛❿ ❾ ø û ✠ ✎✛Õ✟ç⑦✛Ü❖Ý✼Þ ➛ Ó Ò ÑÒ ➞ Ù Ú✖ß ➇➈➈❄ ï ò✰✜ q ➜➉➈áà➔✽➔◗➥ à â Ò ➟ ö ➟ ú ➟✓ã ➧ Ù ✿✛❀✝❘✰❙✜ ✭✝❿✎✭ òåäæ ➔✰Ô õ ã✙ãà ✠ ❉❜ç❺❂è ø ù ✠ ➛ ÓÒ ÑÒ ➞ éÚ ❯✝é✛ê❳✛❨❘✰❙✴Þ✤ Ù ➛ ÓÒ ÑÒ ➞✓ë ë ä ➔✽➔ ➊ Ò✶á öá ì æä ➣✳↔ þ ➝ ú æä ➣✳↔ þ ➝ ã æä ➣✳↔ þ ➝ ➒