例9-4如图所示的行星轮系中,大齿轮I固定,半 径为r1,行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动,半径为r2 系杆OA角速度为Oo 求:轮Ⅱ的角速度om及其上B,C两点的速度。例9-4 如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半 径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为  O 。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速度