(19)中华人民共和国国家知识产权局 回书回 (12)发明专利申请 ▣袋 (10)申请公布号CN103935493A (43)申请公布日2014.07.23 (21)申请号201410174646.1 (22)申请日2014.04.28 (71)申请人哈尔滨工程大学 地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通 大街145号哈尔滨工程大学科技处知 识产权办公室 (72)发明人赵刚孙壮志郭华君饶宇 隋智阳赵华兴乔东潘王好军 王晶晶毕红时 (51)Int.CI. B63H1102(2006.01) 权利要求书1页说明书4页附图4页 (54)发明名称 一种快速转向运动的仿生水下推进器 (57)摘要 本发明的目的在于提供一种快速转向运动的 仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于 收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由 上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波 浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣 膜喷嘴的IPMC瓣膜张开，水流进入喷水腔，经由 上、下弹性薄膜的配合，实现水流在喷水腔内的再 次波浪式推进运动，当压力达到喷水鸭嘴的设定 值，实现水流喷射，推进推进器的前进运动：中间 两侧弹性薄膜是相互协调配合，实现三通道的动 力部分的波浪式推进运动：当采用快速转向运动 时，通过控制部件控制8根SMA丝的弯曲，使得弯 曲喷嘴的弯曲，实现不同方向的射流变化。本发明 解决了水下推进器的快速转向运动问题。 S95999901 石