CN103935493A 权利要求书 1/1页 1.一种快速转向运动的仿生水下推进器，其特征是：包括壳体、电极支撑架、叠加电 极、弹性薄膜、第一喷水支架、第二喷水支架，壳体包括相连的半圆壳体和圆柱壳体，叠加电 极包括电极单元，电极单元包括正电极、负电极，正电极和负电极上均安装第一一第三金属 板，正电极的第二金属板与负电极的第一金属板之间设置第一绝缘层，正电极的第三金属 板与负电极的第二金属板之间设置第二绝缘层，电极支撑架有两层，分别固定在壳体内壁 上，电极单元之间并联安装在两层电极支撑架上，电极单元里安装IPMC肌肉条，两层电极 支撑架旁各设置有第一弹性薄膜和第二弹性薄膜，第一弹性薄膜和第二弹性薄膜将壳体从 上至下分割成上、中、下腔，IPMC肌肉条分别黏贴于第一弹性薄膜或第二弹性薄膜上，圆柱 壳体里设置第一喷水支架和第二喷水支架，第一喷水支架将第一弹性薄膜和第二弹性薄膜 均隔成左右两部分，第二喷水支架将第一弹性薄膜和第二弹性薄膜右部分的右端，第一喷 水支架与半圆壳体、圆柱壳体形成储水腔，第二喷水支架与第一喷水支架、圆柱壳体形成喷 水腔，第一喷水支架上设置膜瓣喷嘴，第二喷水支架上设置弯曲喷嘴，四片1/4的圆形的 IPMC瓣膜依次连接组合，构成圆形的瓣膜喷嘴，弯曲喷嘴包括喷水鸭嘴、SMA丝、硅胶壳，硅 胶壳为锥形，SMA丝包括4组，4组SMA丝对称布置在硅胶壳上，喷水鸭嘴安装在锥形硅胶壳 的顶点处，半圆壳体上设置进水孔，液体从进水孔进入壳体后，依次通过膜瓣喷嘴和弯曲喷 嘴后从壳体喷出，实现动力的输出。 2.根据权利要求1所述的一种快速转向运动的仿生水下推进器，其特征是：所述的膜 瓣喷嘴、弯曲喷嘴均有六个，且分别沿第一喷水支架和第二喷水支架的圆周均匀布置，两个 膜瓣喷嘴和两个弯曲喷嘴位于上腔里，两个膜瓣喷嘴和两个弯曲喷嘴位于中腔里，两个膜 瓣喷嘴和两个弯曲喷嘴位于下腔里。 3.根据权利要求1或2所述的一种快速转向运动的仿生水下推进器，其特征是：所述 的进水孔至少有三层，至少有一层进水孔位于上腔处，至少有一层进水孔位于中腔处，至少 有一层进水孔位于下腔处。 2