CN104118549A 说明书 4/4页 206的两侧设置有螺栓安装板208，结合图5a所示，后壳体502的中部内壁上设置有一对横 向的支撑板509，支撑板509的一端设置有螺栓固定板510，电池支架206的底部坐在支撑 板509的上端面上，螺栓安装板208和螺栓固定板510相对贴合，并通过螺栓固定，从而将 电池支架206固定安装在后壳体502内。控制通讯模块包括集成主控板301和天线302，天 线302固定安装在外壳体上，集成主控板301通过螺栓和卡勾结构固定在电池支架206的 上表面。 [0037] 如图7和图10所示，姿态调节机构包括设置在外壳体内的周向旋转驱动装置和周 向旋转配重，周向旋转驱动装置用于带动周向旋转配重绕外壳体的前后方向的轴线转动。 周向旋转驱动装置包括前固定环401、后固定环402和旋转部件，前固定环401和后固定环 402的一侧周向上分别设置有若干卡勾404，结合图3b和图5b所示，前壳体501和后壳体 502的内壁上设置有若干卡条511，前固定环401和后固定环402分别通过卡勾404和卡条 511的配合固定在前壳体501和后壳体502的内壁上。前固定环401和后固定环402相对 的面上开设有环形滑槽403，环形滑槽403内分别设置有滚轮，两个滚轮之间通过连接杆连 接，周向旋转配重由若干片状配重块405组成，配重块405安装在连接杆上，旋转部件安装 在前固定环401上，并与连接杆相连接。通过旋转部件的转动，带动连接杆沿着前固定环 401和后固定环402的环形滑槽403滑动，使周向旋转配重绕着外壳体的中心轴线转动，从 而改变机器鱼在周向上的重心位置，调节机器鱼在水中的姿态，再加上与尾鳍101的配合， 实现机器鱼在水中前进、转向、上浮和下潜的动作。 [0038]其中，姿态调节机构中的旋转部件可以有多种具体形式，例如行星轮机构，其目的 是通过自身某个零件的转动带动周向旋转配重绕外壳体轴线转动。另外，在电池支架206 和舵机202支架安装时，都要尽量使电池201和舵机202的重心位于外壳体的轴线上，减小 机器鱼的姿态改变受到电池201和舵机202重心的过多影响。外壳体的横截面形状除了圆 形之外，也可以是其他中心对称图形，例如：正方形、椭圆形或者正多边形。 [0039]如图11所示，利用连接环6可以将若干个单关节机器鱼连接在一起构成水下推进 平台，用于运载其他水下设备，连接环6为8字型环，可以同时套在两个单关节机器鱼的外 壳体外部，将两个单关节机器鱼连接在一起。 [0040]以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范 围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方 案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。 7