CN104118549A 说明书 3/4页 [0021] 图3a为本发明单关节机器鱼中前壳体的侧视图； [0022] 图3b为本发明单关节机器鱼中前壳体的轴侧视图； [0023] 图4为本发明单关节机器鱼中螺纹套的轴侧视图： [0024] 图5a为本发明单关节机器鱼中后壳体的侧视图； [0025] 图5b为本发明单关节机器鱼中后壳体的轴侧视图； [0026] 图6为本发明单关节机器鱼中后盖的轴侧视图； [0027] 图7为本发明单关节机器鱼的轴侧视图（去除外壳体）； [0028] 图8为本发明单关节机器鱼中仿生推进机构和推进驱动装置的分解结构示意图： [0029] 图9为本发明单关节机器鱼中电池与电池支架的轴侧视图： [0030] 图10为本发明单关节机器鱼中姿态调节结构的轴侧视图； [0031] 图11为本发明水下推进平台的结构示意图。 具体实施方式 [0032]本发明单关节机器鱼及水下推进平台包括外壳体、仿生推进机构、动力能源模块、 控制通讯模块和姿态调节机构，其中动力能源模块、控制通讯模块和姿态调节机构安装在 外壳体内，仿生推进机构与动力能源模块相连接，设置在外壳体外侧后方。 [0033]如图1、图2、图3b、图4、图5b和图6所示，外壳体的横截面为圆形，外壳体包括前 壳体501、后壳体502、螺纹套503和后盖504，螺纹套503的内表面的前后两端上分别设置 有内螺纹，前壳体501的后端和后壳体502的前端分别设置有外螺纹，前壳体501和后壳体 502分别与螺纹套503的前后两端螺纹连接，后盖504螺纹连接在后壳体502的后端，前壳 体501、螺纹套503和后壳体502的连接处分别设置有密封环505，后壳体502上安装有充 电接头506和充气接口507。螺纹连接使外壳体各部分之间的装配更简便，各部分连接处设 置的密封环使外壳体的密封性能更好。 [0034]如图1、图7和图8所示，仿生推进机构包括尾鳍101、C型骨架102和上、下主轴 103、104,C型骨架102的两端位于外壳体后部的上、下两侧，尾鳍101固定连接在C型骨 架102的后端，上、下主轴103、104的外端分别与C型骨架102的两端固定连接，上、下主轴 103、104的内端穿过外壳体后部的轴孔进入外壳体内。上、下主轴103、104穿过外壳体的轴 孔处固定安装有固定圈105，固定圈105内侧的主轴上套装有弹性密封圈106，弹性密封圈 106与固定圈105之间安装有弹性挡圈107。 [0035]动力能源模块包括电池201和推进驱动装置，推进驱动装置采用舵机202，舵机 202固定安装在舵机支架203内，上.主轴103的内端固定连接有上卡盘108，上卡盘108的 下表面上设置有若干凸起109，舵机202的输出端上固定设置有下卡盘204，下卡盘204的 边缘上设置有若干与凸起109相匹配的卡槽205，上卡盘108与下卡盘204相贴合，若干凸 起109进入相对应的卡槽205内。结合图5a所示，后壳体502的后侧下部内壁上设置有若 干横向的支撑条508，舵机支架203通过侧面和底部的连接板插入后壳体502内支撑条508 构成的插槽内，并通过舵机支架203侧面的卡勾207将舵机支架203固定在后壳体502内。 舵机202的输出端驱动下卡盘204摆动，下卡盘204带动上卡盘108、上主轴103旋转，上主 轴103带着C型骨架102和尾鳍101摆动，从而向机器鱼提供动力。 [0036] 如图1、图7和图9所示，电池201固定安装在矩形的电池支架206内，电池支架 6