CN104118549A 说明 书 2/4页 转部件，所述前固定环和后固定环相对固定在外壳体的内壁上，前固定环和后固定环相对 的面上开设有环形滑槽，所述环形滑槽内分别设置有滚轮，两个所述滚轮之间通过连接杆 连接，所述周向旋转配重安装在连接杆上，所述旋转部件安装在前固定环或后固定环上，并 与连接杆相连接。 [0009]本发明单关节机器鱼，其中所述上、下主轴穿过外壳体的轴孔处固定安装有固定 圈，所述固定圈内侧的主轴上套装有弹性密封圈，所述弹性密封圈与固定圈之间安装有弹 性挡圈。 [0010]本发明单关节机器鱼，其中所述推进驱动装置为舵机，所述舵机通过舵机支架固 定安装在外壳体内，所述上主轴的内端固定连接有上卡盘，上卡盘的下表面上设置有若干 凸起，所述舵机的输出端上固定设置有下卡盘，所述下卡盘的边缘上设置有若干与凸起相 匹配的卡槽，所述上卡盘与下卡盘相贴合，所述若干凸起进入相对应的卡槽内。 [0011]本发明单关节机器鱼，其中所述电池通过电池支架固定安装在外壳体内，所述集 成主控板固定安装在电池支架上方。 [0012]本发明单关节机器鱼，其中所述外壳体包括前壳体、后壳体、螺纹套和后盖，所述 螺纹套的内表面的前后两端上分别设置有内螺纹，所述前壳体的后端和后壳体的前端分别 设置有外螺纹，前壳体和后壳体分别与螺纹套的前后两端螺纹连接，所述后盖螺纹连接在 后壳体的后端，所述前壳体的前端为半球体型。 [0013]本发明单关节机器鱼，其中所述前固定环和后固定环分别通过卡勾固定在前壳体 和后壳体的内壁上，所述舵机支架通过卡勾和插槽结构固定在后壳体的内壁上，所述电池 支架通过螺栓和插槽结构固定在后壳体的内壁上，所述集成主控板通过螺栓和卡勾结构固 定在电池支架的上表面。 [0014]本发明单关节机器鱼，其中所述前壳体、螺纹套和后壳体的连接处分别设置有密 封环：所述后壳体上安装有充电接头和充气接口。 [0015]本发明单关节机器鱼，其中所述外壳体的横截面为中心对称图形：圆形、椭圆形、 正方形或正多边形。 [0016]本发明水下推进平台，包括至少两个单关节机器鱼，所述相邻的单关节机器鱼之 间通过连接环固定连接。 [0017]本发明单关节机器鱼与现有技术不同之处在于本发明单关节机器鱼仅采用尾鳍 作为单一的推进机构，同时在外壳体内安装有姿态调节结构，姿态调节结构中的周向旋转 驱动装置可以带动周向旋转配重绕着外壳体的轴线转动，使机器鱼在水中绕着外壳体的轴 线翻滚一定角度达到调整水中姿态的目的，通过水中姿态的改变和尾鳍的配合，从而可以 实现机器鱼在水中进行前进、转弯、上浮和下潜等动作。由于本发明单关节机器鱼的推进机 构的结构简单，使得外壳体的密封性能好，成本低，易于控制。同时，还可以通过将多个单关 节机器鱼进行并排连接组成水下推进平台，用于搭载其他水下设备。 [0018] 下面结合附图对本发明的单关节机器鱼及水下推进平台作进一步说明。 附图说明 [0019] 图1为本发明单关节机器鱼的主视图； [0020] 图2为本发明单关节机器鱼的俯视图； 5