CN104118549A 说明书 1/4页 单关节机器鱼及水下推进平台 技术领域 [0001]本发明涉及一种直接作用在水中的推进器，特别是涉及一种仿生鱼类的水下机器 人。 背景技术 [0002] 伴随着人类文明的发展，可开采和利用的陆地资源正日益减少和枯竭。海洋面积 占地球面积的71%，海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源。21世纪是海洋的世纪，人 类开发海洋和利用海洋的脚步，随着科技的发展逐渐加快。具有海洋勘测、海底探查、海洋 救捞、海底管道检测、以及水下侦查和跟踪功能的水下机器人，己成为探索海洋、开发海洋 和海洋防卫的重要工具。 [0003]仿生机器鱼可以进行长时间、大范围、工况较复杂的水下作业，可以用于机动性能 要求较高的场合，进行海洋生物考察、海底勘探和海洋救生等等许多场合。军事方面，由于 仿生机器鱼在声纳上的表现形式和生物鱼类几乎相同，具有噪声低，对环境扰动小，敌方不 容易发现等特点，这极有利于隐蔽鉴于仿生机器鱼的诸多优点，国内外学者越来越重视新 型仿生机器鱼的研究与开发，取得了很多阶段性的成果，设计了各种各样的机器鱼样机，机 器鱼的理论和实验研究已渐显规模。 [0004]目前，国内外仿生机器鱼的推进和转向主要是依靠两自由度胸鳍和尾鳍的配合来 实现相应的动作，上升下潜主要依靠胸鳍、改变重心或者储水仓方式实现，这些方式都需要 较复杂的机械结构和控制程序，即影响到机器鱼的机动性能，也不利于仿生机器鱼在爱好 者当中的普及和推广。 发明内容 [0005]本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的单关节机器 鱼及水下推进平台。 [0006]本发明单关节机器鱼，包括外壳体、仿生推进机构、动力能源模块和控制通讯模 块，其中所述仿生推进机构包括尾鳍、C型骨架和上、下主轴，所述C型骨架的两端位于外壳 体后部的上、下两侧，所述尾鳍固定连接在C型骨架的后端，所述上、下主轴的外端分别与C 型骨架的两端固定连接，上、下主轴的内端穿过外壳体后部的轴孔进入外壳体内：所述动力 能源模块包括电池和推进驱动装置，所述电池和推进驱动装置固定安装在外壳体内，所述 推进驱动装置的输出端与上、下主轴的内端相连接，用于驱动上、下主轴往复旋转；所述控 制通讯模块包括集成主控板和天线，所述天线固定安装在外壳体上，所述集成主控板固定 在外壳体内： [0007]所述机器鱼还包括姿态调节机构，所述姿态调节机构包括设置在外壳体内的周向 旋转驱动装置和周向旋转配重，所述周向旋转驱动装置用于带动周向旋转配重绕外壳体的 前后方向的轴线转动。 [0008]本发明单关节机器鱼，其中所述周向旋转驱动装置包括前固定环、后固定环和旋 4