CN103538077A 说明书 3/3页 各自具有两个屈伸自由度。 [0036]如图3、图4所示。这四根手指中每根手指包括安装有电机7和传动蜗轮蜗杆8的 壳体6、指根9、指尖10、传动连杆11。 [0037]如图3、图4所示。所述传动蜗轮蜗杆8的一端与电机7的输出轴相连，传动蜗轮 蜗杆8的另一端与指根9的一端转动相连，指根9的另一端与指尖10的后段转动相连。 [0038]如图3、图4所示。所述传动连杆11一端与壳体6转动相连，传动连杆11的另一 端还与指尖10后段的内侧转动相连。 [0039]如图3、图4所示。所述壳体6、指根9、指尖10、传动连杆11形成一个四连杆，当 指根9屈曲时，指尖10相对于指根屈曲。 [0040]如图5所示。所述拇指1-1具有旋转与屈伸自由度；所述拇指1-1通过拇指静壳 体12连接于机器手掌3。 [0041]如图5所示。所述拇指1-1包括拇指静壳体12、拇指旋转电机13、拇指旋转蜗轮 蜗杆14、拇指屈伸电机15、拇指动壳体16、拇指屈伸蜗轮蜗杆17： [0042]如图5所示。所述拇指旋转电机13与拇指静壳体12的一侧相连，用于驱动拇指 1-1的旋转自由度； [0043]如图5所示。所述拇指旋转蜗轮蜗杆14安装于拇指静壳体12内，该拇指旋转蜗 轮蜗杆14与拇指旋转电机13的输出轴相连： [0044]如图5所示。所述拇指屈伸电机15与拇指静壳体12的另一侧相连，用于驱动拇 指1-1的屈伸自由度； [0045]如图5所示。所述拇指动壳体16与拇指旋转蜗轮蜗杆14的蜗轮相连，用于沿着 拇指1-1旋转方向旋转； [0046]如图5所示。所述拇指屈伸蜗轮蜗杆17安装于拇指动壳体16内，该拇指屈伸蜗 轮蜗杆17的蜗杆与拇指屈伸电机15相连： [0047]如图5所示。所述拇指1-1的根部与拇指屈伸蜗轮蜗杆17的蜗轮相连，拇指1-1 相对于拇指动壳体16旋转。 [0048]本多自由度机器仿生手，给患者提供了一个具有5根手指、10自由度的假肢手，通 过欠驱动，每根手指使用一个电机控制两个屈伸自由度，拇指具有旋转与屈伸自由度。 [0049]如上所述便可较好地实现本发明。 [0050]上述实施例为本发明的较佳实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的 限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变应为等效的置换方式，都 包含在本发明的保护范围内