CN103538077A 说明书 2/3页 [0015] 所述壳体6、指根9、指尖10、传动连杆11形成一个四连杆，当指根9屈曲时，指尖 10相对于指根屈曲。 [0016]所述拇指1-1具有旋转与屈伸自由度：所述拇指1-1通过拇指静壳体12连接于机 器手掌3： [0017]所述拇指1-1包括拇指静壳体12、拇指旋转电机13、拇指旋转蜗轮蜗杆14、拇指屈 伸电机15、拇指动壳体16、拇指屈伸蜗轮蜗杆17； [0018]所述拇指旋转电机13与拇指静壳体12的一侧相连，用于驱动拇指1-1的旋转自 由度： [0019] 所述拇指旋转蜗轮蜗杆14安装于拇指静壳体12内，该拇指旋转蜗轮蜗杆14与拇 指旋转电机13的输出轴相连； [0020] 所述拇指屈伸电机15与拇指静壳体12的另一侧相连，用于驱动拇指1-1的屈伸 自由度； [0021]所述拇指动壳体16与拇指旋转蜗轮蜗杆14的蜗轮相连，用于沿着拇指1-1旋转 方向旋转； [0022]所述拇指屈伸蜗轮蜗杆17安装于拇指动壳体16内，该拇指屈伸蜗轮蜗杆17的蜗 杆与拇指屈伸电机15相连； [0023]所述拇指1-1的根部与拇指屈伸蜗轮蜗杆17的蜗轮相连，拇指1-1相对于拇指动 壳体16旋转。 [0024] 相对于现有技术，本发明具有如下优点和有益效果： [0025] 本发明多自由度机器仿生手，给患者提供了一个具有5根手指、10自由度的假肢 手，通过欠驱动，每根手指使用一个电机控制两个屈伸自由度，拇指具有旋转与屈伸自由 度。 [00261 本发明多自由度机器仿生手技术手段简便易行，操控灵活，通过与计算机控制可 以在有限的空间内给患者提供握拳、握钥匙、握球等丰富的手指运动能力。 附图说明 [0027] 图1为本发明多自由度机器仿生手装有外壳的结构示意图； 「00281 图2为图1去除外壳后的结构示意图： [0029] 图3为图1中：食指1-2、中指1-3、无名指1-4、小指1-5的轴测图结构示意图； [0030] 图4为图3侧视图结构示意图： [0031] 图5为图2中所示拇指1-1结构示意图； 具体实施方式 [0032] 下面结合具体实施例对本发明作进一步具体详细描述。 [0033] 实施例 [0034] 如图1、图2所示。本发明多自由度机器仿生手，包括机器手掌基体3、与机器手掌 基体3连接的五根手指，这五根手指依次包括拇指1-1、食指1-2、中指1-3、无名指1-4、小 指1-5：所述机器手掌基体3的外部包覆有外壳2，用于遮挡住内部电机与传动部件。 [0035]所述食指1-2、中指1-3、无名指1-4和小指1-5这四根手指结构相同、且每根手指